基于AVR的双足竞步机器人设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外双足机器人研究现状及相关赛事 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内外双足机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外机器人竞赛 | 第11-12页 |
| 1.3 竞赛类机器人控制技术 | 第12-14页 |
| 1.3.1 竞赛类机器人控制器 | 第12-13页 |
| 1.3.2 竞赛类机器人的步态规划方法 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容及组织结构 | 第14-17页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 双足竞步机器人机械结构设计 | 第17-31页 |
| 2.1 双足竞步机器人机械结构设计要求 | 第17页 |
| 2.2 双足竞步机器人自由度配置 | 第17-18页 |
| 2.3 舵机 | 第18-21页 |
| 2.3.1 舵机的结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 舵机的选型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 舵机的基本控制方法 | 第20-21页 |
| 2.4 双足竞步机器人机械结构整体设计 | 第21-30页 |
| 2.4.1 机械结构整体设计方案 | 第21-23页 |
| 2.4.2 机械零件的设计及制作 | 第23-25页 |
| 2.4.3 整机的装配设计及组装 | 第25-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双足竞步机器人控制系统硬件设计与实现 | 第31-50页 |
| 3.1 双足竞步机器人控制系统硬件设计要求 | 第31页 |
| 3.2 双足竞步机器人控制系统硬件设计方案 | 第31-32页 |
| 3.3 双足竞步机器人控制芯片选择 | 第32-34页 |
| 3.4 双足竞步机器人控制系统模块化硬件设计 | 第34-44页 |
| 3.4.1 单片机最小系统电路设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 外围隔离电路设计 | 第36-38页 |
| 3.4.3 电源设计 | 第38-40页 |
| 3.4.4 红外传感器模块设计 | 第40-44页 |
| 3.5 双足竞步机器人控制系统硬件电路实现 | 第44-49页 |
| 3.5.1 万用板电路检验 | 第44-45页 |
| 3.5.2 印制电路板(PCB)设计与制作 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 双足竞步机器人步态规划 | 第50-62页 |
| 4.1 双足机器人的步行模式分析与步行过程设定 | 第50-51页 |
| 4.1.1 步行模式分析 | 第50页 |
| 4.1.2 步行过程设定 | 第50-51页 |
| 4.2 双足竞步机器人步态规划方案 | 第51-52页 |
| 4.3 双足竞步机器人步态规划 | 第52-61页 |
| 4.3.1 连续行走步态规划 | 第52-55页 |
| 4.3.2 行走三步步态规划 | 第55-57页 |
| 4.3.3 滚翻步态规划 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 双足竞步机器人控制系统软件设计 | 第62-75页 |
| 5.1 双足竞步机器人控制系统软件设计要求 | 第62页 |
| 5.2 双足竞步机器人控制系统软件设计方案 | 第62-63页 |
| 5.3 双足竞步机器人控制系统软件设计 | 第63-74页 |
| 5.3.1 主函数设计 | 第63-64页 |
| 5.3.2 行走函数设计 | 第64-71页 |
| 5.3.3 红外检测及中断触发函数设计 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 双足竞步机器人功能调试与实现 | 第75-87页 |
| 6.1 双足竞步机器人整体描述 | 第75-77页 |
| 6.2 双足竞步机器人关节调试 | 第77-79页 |
| 6.2.1 单关节调试 | 第77-78页 |
| 6.2.2 关节组合调试 | 第78-79页 |
| 6.3 双足竞步机器人整体步态调试 | 第79-84页 |
| 6.3.1 连续行走步态调试 | 第79-80页 |
| 6.3.2 行走三步步态调试 | 第80-83页 |
| 6.3.3 滚翻步态调试 | 第83-84页 |
| 6.4 双足竞步机器人红外检测及纠偏功能调试 | 第84-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第7章 总结和展望 | 第87-89页 |
| 7.1 工作总结 | 第87-88页 |
| 7.2 研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第94页 |
