GIS检测机器人移动平台控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人发展历程 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外发展历程 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.3 相关移动机器人平台 | 第12-15页 |
| 1.3 移动机器人控制系统技术 | 第15-17页 |
| 1.3.1 核心控制器 | 第15-16页 |
| 1.3.2 传感器 | 第16页 |
| 1.3.3 远程控制基站 | 第16-17页 |
| 1.3.4 通信技术 | 第17页 |
| 1.4 研究目的和意义 | 第17页 |
| 1.5 技术要求 | 第17-19页 |
| 1.5.1 检测对象 | 第17-18页 |
| 1.5.2 功能要求 | 第18页 |
| 1.5.3 性能要求 | 第18-19页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人平台控制系统方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 本体结构介绍 | 第20页 |
| 2.2 控制系统需求介绍 | 第20-21页 |
| 2.3 控制系统方案设计 | 第21-28页 |
| 2.3.1 整体方案 | 第21-22页 |
| 2.3.2 主控制器选择 | 第22页 |
| 2.3.3 操作系统选择 | 第22-23页 |
| 2.3.4 驱动系统选择 | 第23-25页 |
| 2.3.5 人机界面选择 | 第25页 |
| 2.3.6 传感器选择 | 第25-28页 |
| 2.3.7 电源选择 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人平台控制系统硬件设计 | 第29-42页 |
| 3.1 控制系统硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.2 控制系统硬件配置 | 第30-36页 |
| 3.2.1 伺服电机驱动器 | 第30-31页 |
| 3.2.2 人机界面 | 第31-33页 |
| 3.2.3 温湿度传感器 | 第33-34页 |
| 3.2.4 倾角传感器 | 第34-35页 |
| 3.2.5 超声波避障传感器 | 第35页 |
| 3.2.6 语音模块 | 第35-36页 |
| 3.3 控制系统硬件电路设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 供电回路 | 第36-37页 |
| 3.3.2 485 信号采集电路 | 第37-38页 |
| 3.3.3 驱动控制电路 | 第38-40页 |
| 3.3.4 红外避障传感器电路 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机器人平台控制系统软件设计 | 第42-51页 |
| 4.1 控制系统软件功能总体结构 | 第42-44页 |
| 4.2 控制系统软件设计开发方案 | 第44页 |
| 4.3 μC/OS-Ⅱ在STM32F4上的移植 | 第44-46页 |
| 4.3.1 μC/OS-Ⅱ文本体系 | 第45页 |
| 4.3.2 μC/OS-Ⅱ移植步骤 | 第45-46页 |
| 4.4 基于 μC/OS-Ⅱ的应用程序开发 | 第46-50页 |
| 4.4.1 μC/OS-Ⅱ任务规划 | 第47-48页 |
| 4.4.2 任务间通讯方式规划 | 第48页 |
| 4.4.3 任务分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 便携式控制器系统设计 | 第51-58页 |
| 5.1 便携式控制器系统整体方案 | 第51页 |
| 5.2 便携式控制器系统硬件设计 | 第51-53页 |
| 5.2.1 主控制器 | 第51-52页 |
| 5.2.2 电源模块 | 第52页 |
| 5.2.3 通信模块 | 第52页 |
| 5.2.4 摇杆及按键模块 | 第52页 |
| 5.2.5 便携式控制器实物图 | 第52-53页 |
| 5.3 便携式控制器软件系统设计 | 第53-57页 |
| 5.3.1 系统控制流程 | 第53-55页 |
| 5.3.2 控制系统软件 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 实验测试 | 第58-62页 |
| 6.1 实验记录 | 第58页 |
| 6.2 具体实验项目 | 第58-61页 |
| 6.2.1 直线行驶 | 第58-59页 |
| 6.2.2 指定半径转向 | 第59页 |
| 6.2.3 越障 | 第59-60页 |
| 6.2.4 爬坡 | 第60页 |
| 6.2.5 前后避障 | 第60-61页 |
| 6.2.7 通信距离 | 第61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
