偏心轮腿六足机器人设计与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题背景与意义 | 第8页 |
| ·移动机器人概述 | 第8-10页 |
| ·六足机器人发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内发展现状 | 第12-13页 |
| ·本课题研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 运动学与动力学分析 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机械结构 | 第16-17页 |
| ·运动学分析 | 第17-23页 |
| ·机器人正运动学 | 第18-21页 |
| ·机器人逆运动学 | 第21-23页 |
| ·偏心轮腿模型 | 第23-30页 |
| ·偏心轮腿运动学分析 | 第23-27页 |
| ·偏心轮腿动力学分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 步态规划 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·六足昆虫的运动原理 | 第32-34页 |
| ·六足机器人典型步态 | 第34-35页 |
| ·基本步态规划 | 第35-42页 |
| ·前行步态 | 第35-39页 |
| ·左转向步态 | 第39-42页 |
| ·上下台阶步态规划 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制系统概述 | 第46-49页 |
| ·编码器计数与方向判别方案 | 第49-51页 |
| ·PWM控制技术 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 实验与越障能力分析 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·实验分析 | 第56-60页 |
| ·步态规划实验分析 | 第56-58页 |
| ·控制系统实验分析 | 第58-60页 |
| ·越障能力分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题和发表的论文 | 第72页 |
