| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第8-9页 |
| ·多足机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外多足机器人发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内多足机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·多足机器人的研究方向 | 第12-13页 |
| ·课题选题背景及意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容与论文的组织结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 偏心轮腿六足机器人的结构分析 | 第16-26页 |
| ·步态的相关概念与参数 | 第16-17页 |
| ·经典的三角步态 | 第17-19页 |
| ·六足昆虫的直行步态和转弯步态分析 | 第17-18页 |
| ·六足昆虫的典型步态分析 | 第18-19页 |
| ·偏心轮腿六足机器人的机械结构分析 | 第19-24页 |
| ·偏心轮腿六足机器人的腿结构分析 | 第19-23页 |
| ·偏心轮腿六足机器人的整体机械结构设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 偏心轮腿六足机器人的步态规划与静态稳定性分析 | 第26-36页 |
| ·稳定性分析基础理论 | 第26-27页 |
| ·偏心轮腿六足机器人的步态规划 | 第27-32页 |
| ·偏心轮腿六足机器人直行三足步态 | 第27-28页 |
| ·偏心轮腿六足机器人直行四足步态 | 第28-30页 |
| ·偏心轮腿六足机器人三足步态转弯步态规划 | 第30-32页 |
| ·偏心轮腿六足机器人步态的静态稳定性分析 | 第32-35页 |
| ·偏心轮腿六足机器人直行三足步态的稳定性分析 | 第32-34页 |
| ·偏心轮腿六足机器人直行四足步态的稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 偏心轮腿六足机器人运动控制 | 第36-62页 |
| ·偏心轮腿六足机器人运动控制系统的总体设计 | 第36-39页 |
| ·运动控制的硬件设计 | 第39-49页 |
| ·总线控制模块 | 第39-42页 |
| ·电机控制模块 | 第42-47页 |
| ·电源模块 | 第47页 |
| ·无线控制模块 | 第47-48页 |
| ·无线视频控制模块 | 第48-49页 |
| ·上位机控制模块 | 第49页 |
| ·运动控制的软件设计 | 第49-57页 |
| ·实时控制设计模块 | 第50-53页 |
| ·人机接口界面 | 第53-55页 |
| ·无线控制设计模块 | 第55-56页 |
| ·总线设计模块 | 第56页 |
| ·电机控制设计模块 | 第56-57页 |
| ·实验与分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 偏心轮腿六足机器人的路径规划 | 第62-72页 |
| ·传统人工势场 | 第62-65页 |
| ·Khatib人工势场模型 | 第62-64页 |
| ·Khatib人工势场模型存在的问题 | 第64-65页 |
| ·一种改进的人工势场模型 | 第65-68页 |
| ·算法的实现 | 第68页 |
| ·实验分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 结束语 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第77页 |