| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第15页 |
| 1.2 爬壁机器人国内外研究状况 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国外爬壁机器人研究状况 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内爬壁机器人研究状况 | 第19-21页 |
| 1.3 课题研究目的、意义及主要内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 三角形履带爬壁机器人本体设计 | 第23-39页 |
| 2.1 机器人本体结构方案的确定 | 第23-25页 |
| 2.1.1 吸附方案的确定 | 第23-24页 |
| 2.1.2 行走方案的确定 | 第24-25页 |
| 2.1.3 驱动方案的确定 | 第25页 |
| 2.2 机器人本体结构设计 | 第25-38页 |
| 2.2.1 吸附结构设计 | 第25-27页 |
| 2.2.2 传动结构设计 | 第27-29页 |
| 2.2.3 驱动结构设计 | 第29-30页 |
| 2.2.4 磁吸附力调节结构设计 | 第30-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 爬壁机器人力学特性分析 | 第39-49页 |
| 3.1 爬壁机器人静止状态分析 | 第39-42页 |
| 3.1.1 爬壁机器人处于下滑临界点位置 | 第39-41页 |
| 3.1.2 爬壁机器人处于倾覆临界点位置 | 第41-42页 |
| 3.2 爬壁机器人运动状态分析 | 第42-48页 |
| 3.2.1 爬壁机器人向上前进时受力分析 | 第42-43页 |
| 3.2.2 机器人向下爬行时受力分析 | 第43-44页 |
| 3.2.3 机器人转向时受力分析 | 第44-46页 |
| 3.2.4 机器人壁面过渡受力分析 | 第46-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 爬壁机器人越障分析 | 第49-67页 |
| 4.1 爬行越障过程 | 第49-54页 |
| 4.1.1 前履带轮组爬行越障过程 | 第49-51页 |
| 4.1.2 后履带轮组爬行越障过程 | 第51-52页 |
| 4.1.3 前履带轮组单侧爬行越障过程 | 第52-54页 |
| 4.2 翻转越障过程 | 第54-64页 |
| 4.2.1 翻转越障极限高度 | 第55页 |
| 4.2.2 前履带轮组越障性能分析 | 第55-63页 |
| 4.2.3 后履带轮越障性能分析 | 第63-64页 |
| 4.3 爬壁机器人本体质心位置优化设计 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 爬壁机器人虚拟仿真及关键零部件有限元分析 | 第67-80页 |
| 5.1 机器人虚拟仿真分析 | 第67-76页 |
| 5.1.1 三角形履带爬壁机器人虚拟样机模型的建立 | 第68-71页 |
| 5.1.2 爬壁机器人运动仿真 | 第71-76页 |
| 5.2 机器人关键零部件有限元分析 | 第76-79页 |
| 5.2.1 磁吸附力调节机构连接板有限元分析 | 第76-78页 |
| 5.2.2 支撑架有限元分析 | 第78-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文工作内容的总结 | 第80页 |
| 6.2 论文中不足及未来展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86-87页 |