仿生液压四足机器人步态生成器的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·四足机器人平台研究现状 | 第13-15页 |
| ·多足机器人步态研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 仿生液压四足机器人概述 | 第19-25页 |
| ·仿生液压四足机器人机械结构介绍 | 第19-20页 |
| ·仿生液压四足机器人控制系统设计 | 第20-21页 |
| ·仿生 CPG 算法研究 | 第21-22页 |
| ·协同仿真技术研究 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四足机器人 CPG 算法的建立与数值仿真 | 第25-46页 |
| ·振荡器模型的选择 | 第25-27页 |
| ·四足机器人 CPG 控制网络 | 第27-39页 |
| ·CPG 网络整体结构 | 第27-28页 |
| ·髋关节控制模型 | 第28-35页 |
| ·膝关节控制模型 | 第35-36页 |
| ·节律步态的产生 | 第36-38页 |
| ·运动参数确定 | 第38-39页 |
| ·CPG 控制模型的数值仿真 | 第39-45页 |
| ·CPG 仿真模型 | 第39-41页 |
| ·膝关节控制模型的数值仿真 | 第41-42页 |
| ·典型步态的数值仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 步态生成器硬件平台设计 | 第46-59页 |
| ·步态生成器硬件设计方案 | 第46-48页 |
| ·步态生成器核心板硬件选型 | 第47-48页 |
| ·EP2C8Q208C8 芯片特点介绍 | 第48页 |
| ·核心板硬件电路设计 | 第48-50页 |
| ·FPGA 电源电路设计 | 第49-50页 |
| ·时钟电路设计 | 第50页 |
| ·复位电路设计 | 第50-53页 |
| ·外扩存储器电路设计 | 第51-52页 |
| ·配置电路设计 | 第52-53页 |
| ·步态生成器的通信模块设计 | 第53-57页 |
| ·串口调试电路设计 | 第53-54页 |
| ·CAN 总线设计 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 步态生成器软件设计 | 第59-71页 |
| ·硬件开发语言以及软件开发环境介绍 | 第59-61页 |
| ·硬件开发语言介绍 | 第59页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第59-61页 |
| ·步态生成器的整体软件设计 | 第61-63页 |
| ·CPG 算法硬件代码的实现 | 第63-65页 |
| ·HDL Coder 简介 | 第63页 |
| ·CPG 算法的 RTL 代码自动生成 | 第63-65页 |
| ·核心板的软件设计 | 第65-70页 |
| ·基于 NiosⅡ的系统内核设计 | 第65-67页 |
| ·RS232 串口程序设计 | 第67-68页 |
| ·CAN 总线通信程序设计 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 仿生液压四足机器人算法仿真及测试实验 | 第71-78页 |
| ·RS232 串口实验 | 第71-73页 |
| ·实验目的和原理 | 第71-72页 |
| ·实验步骤 | 第72-73页 |
| ·CPG 算法的硬件在环仿真 | 第73-74页 |
| ·CAN 总线通信实验 | 第74-77页 |
| ·数据通信功能验证实验 | 第75-76页 |
| ·数据通信可靠性验证实验 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
