双波传播算法在水下潜器路径规划中的应用

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章 绪论	第9-14页
·引言	第9页
·水下机器人的发展现状和研究动态	第9-10页
·论文的研究背景和意义	第10-12页
·论文的主要工作	第12-14页
第2章 全局路径规划研究概况	第14-20页
·引言	第14页
·路径规划中环境建模的方法	第14-17页
·路径规划算法	第17-19页
·本章小结	第19-20页
第3章 基于栅格环境模型的双波传播方法	第20-37页
·引言	第20页
·二维空间栅格环境模型的单波传播算法	第20-25页
·距离转换矩阵	第20-23页
·距离转换矩阵路径发现算法	第23-25页
·二维空间栅格环境模型的双波传播算法	第25-30页
·双波传播算法的原理	第25页
·双波算法的距离转换矩阵生成算法	第25-26页
·两波相遇的处理	第26-28页
·双波的路径发现算法	第28-29页
·双波传播算法的整体框架图	第29页
·分段双波传播算法的提出	第29-30页
·三维空间栅格模型的分段双波传播算法	第30-35页
·距离传播系数	第30-31页
·分段传播算法三维空间路径规划	第31-35页
·本章小结	第35-37页
第4章 基于八叉树模型的双波传播算法	第37-58页
·引言	第37页
·八叉树环境模型	第37-46页
·八叉树模型的建立	第37-38页
·八叉树结点邻域的确定	第38-45页
·邻域的确定方法的基本原则	第45-46页
·在八叉树模型中应用双波传播法进行路径规划	第46-55页
·仿真例子	第55-56页
·本章小结	第56-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-62页
攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果	第62-63页
致谢	第63页