基于误差空间的AUV鲁棒跟踪控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·AUV的发展现状 | 第10页 |
| ·AUV的跟踪控制研究现状 | 第10-14页 |
| ·本文主要内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 AUV空间运动建模 | 第15-26页 |
| ·AUV空间运动方程 | 第15-17页 |
| ·AUV空间运动坐标系的选取与坐标变换 | 第15-16页 |
| ·AUV空间运动方程的向量形式及展开 | 第16-17页 |
| ·AUV空间运动受力分析 | 第17-24页 |
| ·AUV的水动力 | 第18-23页 |
| ·AUV的静力和静力矩 | 第23-24页 |
| ·推进器的推力 | 第24页 |
| ·AUV受到总的力和力矩 | 第24页 |
| ·控制舵的非线性设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于误差空间的跟踪控制器设计 | 第26-41页 |
| ·误差空间理论 | 第26-28页 |
| ·AUV空间运动方程的简化和线性化 | 第28-33页 |
| ·AUV空间运动模型解耦 | 第30页 |
| ·AUV运动模型的非线性特性 | 第30-31页 |
| ·AUV垂直面控制的简化和线性化 | 第31-33页 |
| ·AUV水平面控制的简化和线性化 | 第33页 |
| ·AUV的速度控制器设计 | 第33-36页 |
| ·PID控制理论基础 | 第33-35页 |
| ·基于数字PID的AUV速度控制器设计 | 第35-36页 |
| ·AUV跟踪控制的路径设计 | 第36-40页 |
| ·分段线性化路径 | 第36-37页 |
| ·以路径点生成路径 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 AUV空间跟踪控制干扰分析 | 第41-56页 |
| ·干扰模型的数学描述 | 第41-42页 |
| ·海浪的描述及仿真 | 第42-50页 |
| ·平面进行波的的描述和分析 | 第42-43页 |
| ·海浪的统计学特性 | 第43-45页 |
| ·功率谱密度 | 第45-46页 |
| ·PM谱和ITTC标准波能谱 | 第46-48页 |
| ·海浪的模拟仿真及频谱分析 | 第48-50页 |
| ·海浪对AUV跟踪控制干扰分析 | 第50-53页 |
| ·深度测量噪声模型 | 第50-53页 |
| ·波浪力和力矩对AUV的干扰 | 第53页 |
| ·海流对AUV跟踪控制的干扰分析 | 第53-54页 |
| ·海流的描述与简化 | 第53-54页 |
| ·水平恒定流对AUV跟踪控制的干扰分析 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于误差空间的AUV跟踪控制鲁棒性分析 | 第56-70页 |
| ·AUV三维空间曲线跟踪结果与分析 | 第56-60页 |
| ·被跟踪曲线建模 | 第56页 |
| ·AUV的空间运动仿真模型 | 第56-57页 |
| ·AUV空间曲线跟踪的结果与分析 | 第57-60页 |
| ·垂直面曲线跟踪仿真结果与鲁棒性分析 | 第60-69页 |
| ·不同系统状态下的仿真结果与鲁棒性分析 | 第60-61页 |
| ·跟踪不同轨迹的仿真结果与鲁棒性分析 | 第61-64页 |
| ·海浪干扰下的仿真结果与鲁棒性分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
