SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外装配机器人的研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·国内装配机器人的研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·国外装配机器人的研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·本论文的研究内容及意义 | 第16-19页 |
| ·SCARA 装配机器人的核心技术 | 第16-17页 |
| ·课题的研究内容及意义 | 第17-19页 |
| ·论文章节安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 SCARA 装配机器人机械结构设计 | 第21-41页 |
| ·SCARA 机器人的总体设计 | 第21-24页 |
| ·机器人的基本技术参数 | 第22页 |
| ·机械传动方案的比较与确定 | 第22-24页 |
| ·机器人关键零部件的设计计算 | 第24-32页 |
| ·步进电机的计算和选择 | 第24-26页 |
| ·同步带的选型设计及计算 | 第26-29页 |
| ·滚珠丝杠的选型设计及计算 | 第29-32页 |
| ·关节一（大臂）机械结构设计 | 第32-33页 |
| ·关节二（小臂）机械结构设计 | 第33-34页 |
| ·三四关节机械结构设计 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 3 SCARA 机器人大臂结构有限元分析 | 第41-49页 |
| ·大臂有限元模型的建立 | 第41-42页 |
| ·单元的选择 | 第41页 |
| ·定义材料属性 | 第41-42页 |
| ·划分网格 | 第42页 |
| ·静力分析 | 第42-44页 |
| ·定义约束条件与载荷 | 第43页 |
| ·分析求解 | 第43-44页 |
| ·模态分析 | 第44-46页 |
| ·模态分析的作用 | 第44页 |
| ·定义约束条件 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-49页 |
| 4 SCARA 装配机器人的轨迹规划研究 | 第49-65页 |
| ·SCARA 机器人运动学模型 | 第49-55页 |
| ·SCARA 机器人正运动学分析 | 第50-52页 |
| ·SCARA 机器人逆运动学分析 | 第52-55页 |
| ·SCARA 机器人轨迹规划的方法 | 第55-58页 |
| ·SCARA 机器人轨迹规划的生成 | 第58-60页 |
| ·SCARA 机器人的运动学仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 5 SCARA 装配机器人控制系统的研究 | 第65-77页 |
| ·机器人控制系统的特点和要求 | 第65-66页 |
| ·机器人控制的分类 | 第66页 |
| ·硬件系统设计原则 | 第66-67页 |
| ·运动控制系统的硬件部分 | 第67-73页 |
| ·步进电机的控制方案 | 第67-68页 |
| ·电机驱动器的选型 | 第68-70页 |
| ·运动控制卡的选型 | 第70-73页 |
| ·运动控制系统的软件部分 | 第73-76页 |
| ·基于 C++Builder 软件的软件控制 | 第73-74页 |
| ·SCARA 机器人的控制流程图 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结及展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-86页 |
