基于3-RPS四足并联腿步行机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·足式步行机器人发展现状 | 第11-14页 |
| ·并联式机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| ·助老助残步行机器人的发展现状 | 第15-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第17页 |
| ·论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于3-RPS四足步行机器人的机构设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·腿机构的选择 | 第19-20页 |
| ·机构设计 | 第20-27页 |
| ·3-RPS并联机构概述 | 第20-22页 |
| ·3-RPS的尺寸优化 | 第22-25页 |
| ·机器人的整机结构设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四足并联腿步行机器人的运动学分析 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·摆动腿的运动学分析 | 第29-34页 |
| ·摆动腿的位置分析 | 第29-31页 |
| ·摆动腿的速度分析 | 第31-32页 |
| ·摆动腿的加速度分析 | 第32-34页 |
| ·摆动腿的数值算例 | 第34-35页 |
| ·整机的运动学分析 | 第35-41页 |
| ·整机的位置分析 | 第36-38页 |
| ·静态步行机器人的速度分析 | 第38-40页 |
| ·静态步行机器人的加速度分析 | 第40-41页 |
| ·整机的数值算例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 四足并联腿步行机器人的动力学分析 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·摆动腿动力学分析 | 第45-54页 |
| ·伸缩杆的分析 | 第45-49页 |
| ·摆动杆的分析 | 第49-51页 |
| ·动平台的分析 | 第51-53页 |
| ·摆动腿的驱动力 | 第53-54页 |
| ·摆动腿的动力学模型 | 第54页 |
| ·摆动腿数值算例 | 第54页 |
| ·四足并联腿步行机器人的动力学分析 | 第54-57页 |
| ·整机数值算例 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 四足并联腿步行机器人的步态及控制系统研究 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·稳定性原理 | 第61-63页 |
| ·静态稳定性原理 | 第61-62页 |
| ·动态稳定性原理 | 第62-63页 |
| ·步态的基础研究 | 第63-64页 |
| ·步态规划 | 第64-70页 |
| ·运动空间需求量 | 第66-67页 |
| ·稳定裕度的比较 | 第67-68页 |
| ·步态协调性的比较 | 第68-69页 |
| ·步态的优选 | 第69-70页 |
| ·四足并联腿步行机器人的直线行走 | 第70-71页 |
| ·控制系统的介绍 | 第71-73页 |
| ·控制系统的硬件构成 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
