| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第9-12页 |
| ·并联机器人在国内外的研究发展 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的应用现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的相关控制策略研究现状 | 第12-15页 |
| ·运动学控制 | 第13页 |
| ·动力学控制 | 第13-14页 |
| ·基于性能指标的控制 | 第14页 |
| ·联合仿真研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·课题来源及主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 6PUS-UPU 并联机器人的控制策略分析 | 第17-40页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人概述 | 第17-20页 |
| ·机构概述 | 第17-18页 |
| ·机构运动学特性分析 | 第18-20页 |
| ·二自由度 IMC 控制原理 | 第20-23页 |
| ·基于 IMC 原理的二自由度 PID 控制 | 第23-29页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人伺服电机数学模型的建立 | 第23-25页 |
| ·伺服电机主要参数的测定 | 第25-27页 |
| ·二自由度 IMC 控制器设计 | 第27-29页 |
| ·伺服控制模型的建立与仿真分析 | 第29-39页 |
| ·伺服控制内环模型的建立与调试 | 第29-36页 |
| ·仿真及仿真结果分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 6PUS-UPU 冗余并联机器人力/位混合同步控制 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人冗余驱动分析 | 第40-42页 |
| ·自由度分析 | 第40-41页 |
| ·冗余驱动力矩优化分析 | 第41-42页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人力/位混合控制分析 | 第42-47页 |
| ·力/位混合控制 | 第43-44页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人动力学分析 | 第44-46页 |
| ·冗余驱动分支控制模型的建立 | 第46-47页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人的同步控制 | 第47-50页 |
| ·基于交叉耦合的同步控制策略 | 第47-49页 |
| ·控制器的设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 并联机器人联合仿真分析 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·联合仿真原理与实现 | 第51-54页 |
| ·联合仿真原理 | 第51-52页 |
| ·Matlab 与 Admas 联合仿真实现步骤 | 第52-54页 |
| ·MATLAB 与 ADAMS 联合仿真实例 | 第54-64页 |
| ·Adams 中 6PUS-UPU 三维模型的建立 | 第54-56页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人联合仿真 | 第56-62页 |
| ·仿真结果分析与评价 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 6PUS-UPU 并联机器人控制系统的实验研究 | 第65-74页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·实验硬件系统结构 | 第65-69页 |
| ·实验软件系统结构 | 第69-71页 |
| ·实验及数据评价 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
