| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·多传感器信息融合技术概述 | 第8-9页 |
| ·多传感器信息融合的定义和研究意义 | 第8-9页 |
| ·多传感器信息融合的发展概况 | 第9页 |
| ·基于多传感器信息融合的移动机器人地图创建 | 第9-13页 |
| ·移动机器人地图创建系统的传感器分类 | 第10页 |
| ·移动机器人常用的地图模型 | 第10-12页 |
| ·移动机器人地图创建的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第13-15页 |
| ·论文的研究内容 | 第13页 |
| ·本文的章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人地图创建的基础 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机器人坐标系统的建立与坐标变换 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的三个坐标系统 | 第15-16页 |
| ·坐标变换 | 第16-17页 |
| ·栅格地图 | 第17-18页 |
| ·栅格地图 | 第17页 |
| ·全局坐标与栅格位置的对应 | 第17-18页 |
| ·基于超声波传感器的环境探测 | 第18-19页 |
| ·超声波传感器的测距原理 | 第18页 |
| ·基于超声波传感器的环境探测 | 第18-19页 |
| ·基于激光测距仪的环境探测 | 第19-21页 |
| ·激光测距仪的测距原理 | 第19-20页 |
| ·基于激光测距仪的环境探测 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 D-S 证据理论信息融合算法和栅格地图创建 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·D-S 证据理论 | 第22-25页 |
| ·D-S 证据理论的基本概念 | 第22-23页 |
| ·Dempster 组合规则 | 第23页 |
| ·D-S 证据理论的决策规则 | 第23-24页 |
| ·基于 D-S 证据理论的信息融合模型 | 第24-25页 |
| ·基于 D-S 证据理论信息融合算法的栅格地图创建方法 | 第25-29页 |
| ·基于 D-S 证据理论信息融合算法的栅格地图创建基本流程 | 第25页 |
| ·栅格地图初始化 | 第25-26页 |
| ·超声波传感器探测值的基本概率赋值 | 第26页 |
| ·激光测距仪探测值的基本概率赋值 | 第26-27页 |
| ·基于 Dempster 组合规则的栅格地图更新 | 第27-28页 |
| ·由 D-S 栅格地图生成 0-1 栅格地图 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于改进 D-S 证据理论的栅格地图创建 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·基于 Hough 变换的数据预处理 | 第30-33页 |
| ·Hough 变换的基本方法 | 第30-33页 |
| ·基于 Hough 变换的数据预处理 | 第33页 |
| ·Dempster 组合规则存在的问题和改进方法 | 第33-35页 |
| ·Dempster 组合规则存在的问题 | 第34页 |
| ·Dempster 组合规则的改进方法 | 第34-35页 |
| ·D-S 证据理论决策规则存在的问题和改进方法 | 第35-40页 |
| ·D-S 栅格地图决策规则存在的问题 | 第36-38页 |
| ·D-S 栅格地图决策规则的改进方法 | 第38-40页 |
| ·基于栅格地图的地图创建效果和环境稀疏度评价方法 | 第40页 |
| ·仿真研究 | 第40-44页 |
| ·仿真实验环境与初始化 | 第40-41页 |
| ·仿真实验过程 | 第41-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于能力风暴机器人系统的地图创建实验研究 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·能力风暴机器人系统概述 | 第45-48页 |
| ·能力风暴机器人系统的技术特点 | 第45-46页 |
| ·能力风暴机器人的硬件结构特点 | 第46-47页 |
| ·能力风暴机器人的软件控制系统 | 第47-48页 |
| ·能力风暴机器人地图创建系统 | 第48-51页 |
| ·光电编码器定位 | 第48-49页 |
| ·能力风暴机器人的传感器测距系统 | 第49-51页 |
| ·能力风暴机器人的无线控制实现 | 第51页 |
| ·基于能力风暴机器人系统的地图创建实验研究 | 第51-53页 |
| ·实验环境和实验步骤 | 第51-52页 |
| ·实验结果和分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 主要结论与展望 | 第54-56页 |
| 主要结论 | 第54页 |
| 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60页 |
