| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·前列腺活检机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内外现状分析 | 第13页 |
| ·基于 PMAC 的机器人控制系统国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·运动控制卡简述 | 第13-14页 |
| ·PMAC 多轴运动控制器 | 第14页 |
| ·PMAC 控制器对比其他控制器的优势 | 第14-15页 |
| ·基于 PMAC 的机器人国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| ·课题背景 | 第16页 |
| ·课题研究意义 | 第16-17页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·本文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人运动控制系统硬件设计 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·前列腺活检机器人整体结构与特点 | 第19-20页 |
| ·系统硬件结构 | 第20-24页 |
| ·PMAC 运动控制卡 | 第20-21页 |
| ·电机及其驱动器 | 第21-23页 |
| ·限位开关 | 第23页 |
| ·PMAC 对步进电机的控制原理 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人运动控制系统软件设计 | 第25-37页 |
| ·控制系统软件的总体结构 | 第25页 |
| ·人机交互界面设计 | 第25-30页 |
| ·示教 | 第26-28页 |
| ·规划操作 | 第28-29页 |
| ·手动操作 | 第29页 |
| ·基本控制操作 | 第29-30页 |
| ·软件功能的实现 | 第30-36页 |
| ·主控程序 | 第30-31页 |
| ·运行功能的实现函数 | 第31-33页 |
| ·数据的存储 | 第33-34页 |
| ·实时性与多线程 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 PMAC 运动控制卡与机器人控制软件的联合编程 | 第37-45页 |
| ·“直接示教”与“离线” | 第37页 |
| ·机器人语言编程 | 第37-38页 |
| ·上位机与 PMAC 间通讯 | 第38-39页 |
| ·控制器的程序模块 | 第39-43页 |
| ·控制器通讯初始化模块 | 第39-40页 |
| ·机器人复位模块 | 第40-41页 |
| ·机器人手动控制模块 | 第41页 |
| ·机器人自动控制模块 | 第41页 |
| ·基本控制模块 | 第41-42页 |
| ·信息反馈模块 | 第42页 |
| ·系统软件基本功能的实现 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 前列腺活检机器人的实验系统研究 | 第45-50页 |
| ·建立实验环境 | 第45-46页 |
| ·机器人本体与 PMAC 控制系统连接 | 第45页 |
| ·控制系统整体结构连接 | 第45-46页 |
| ·实验方法及误差分析 | 第46-49页 |
| ·实验方法 | 第46-48页 |
| ·误差分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |