| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于 MRI 的乳腺治疗机器人结构设计 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基于 MRI 的乳腺治疗机器人兼容性研究 | 第19-24页 |
| ·材料兼容性 | 第19-22页 |
| ·结构兼容性 | 第22页 |
| ·驱动兼容性 | 第22-24页 |
| ·传感器兼容性 | 第24页 |
| ·基于 MRI 的乳腺治疗机器人系统方案设计 | 第24-26页 |
| ·乳腺介入治疗手术的特点 | 第24-25页 |
| ·机器人系统的空间布局 | 第25-26页 |
| ·机器人的具体的结构设计 | 第26-31页 |
| ·材料的选择 | 第26-27页 |
| ·机器人定位装置的设计 | 第27-28页 |
| ·机器人定向装置的设计 | 第28-29页 |
| ·扎针模块的结构设计 | 第29-30页 |
| ·电机及软轴的选择 | 第30-31页 |
| ·乳腺治疗机器人虚拟样机建立 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于 MRI 的乳腺治疗机器人有限元分析 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·活检针末端载荷实验 | 第32-33页 |
| ·乳腺治疗机器人整体静力学分析 | 第33-36页 |
| ·关键部件的静力学分析 | 第36-37页 |
| ·滑杆的静力学分析 | 第36-37页 |
| ·扎针模块的静力学分析 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于 MRI 的乳腺治疗机器人运动学与工作空间分析 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·乳腺治疗机器人运动学分析 | 第39-44页 |
| ·机器人运动学方程 | 第39-41页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第41-42页 |
| ·乳腺治疗机器人运动规划 | 第42-44页 |
| ·乳腺治疗机器人工作空间分析 | 第44-47页 |
| ·MATLAB 仿真法的工作原理 | 第44页 |
| ·机器人工作空间仿真分析的基本步骤 | 第44-45页 |
| ·仿真模型的建立及仿真结果分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于 MRI 的乳腺治疗机器人虚拟样机的运动仿真 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·基于 MRI 的乳腺治疗机器人运动仿真分析 | 第49-56页 |
| ·虚拟样机模型导入 | 第50-51页 |
| ·约束、驱动添加与接触参数设置 | 第51-53页 |
| ·软组织刚性体转柔性体 | 第53-55页 |
| ·仿真结果后处理 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |