| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景与选题意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·活检机器人的研究现状分析 | 第15页 |
| ·研究目标与研究内容 | 第15-17页 |
| ·研究目标 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于 TRIZ 理论的前列腺活检机器人的总体方案及结构设计 | 第17-38页 |
| ·TRIZ 理论概述 | 第17-19页 |
| ·TRIZ 理论的产生和发展 | 第17页 |
| ·TRIZ 理论的定义 | 第17-18页 |
| ·TRIZ 理论解决问题的流程 | 第18-19页 |
| ·前列腺活检机器人的整体方案研究 | 第19-25页 |
| ·3-DOF 位置调整机构方案分析 | 第21-22页 |
| ·2-DOF 位姿调整机构方案分析 | 第22-24页 |
| ·1-DOF 进针机构方案研究 | 第24-25页 |
| ·活检机器人的具体结构设计与计算 | 第25-36页 |
| ·直角坐标运动模块设计 | 第25-27页 |
| ·位姿调整模块的齿轮计算与受力分析 | 第27-29页 |
| ·扎针模块结构设计 | 第29-36页 |
| ·全方位前列腺活检机器人的虚拟样机建立 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 全方位前列腺活检机器人的运动学分析与工作空间的计算 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·全方位前列腺活检机器人运动学分析 | 第38-42页 |
| ·活检机器人运动学正解 | 第38-41页 |
| ·活检机器人运动学逆解 | 第41-42页 |
| ·机器人工作空间计算与分析 | 第42-44页 |
| ·机器人工作空间的计算方法 | 第42页 |
| ·SimMechanics 仿真模型建立 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 全方位前列腺活检机器人的运动仿真及关键部件的有限元分析 | 第45-55页 |
| ·仿真平台 ADAMS、ANSYS 概述 | 第45-46页 |
| ·全方位前列腺穿刺活检机器人运动仿真分析 | 第46-50页 |
| ·UG 与 ADAMS 图形数据传输 | 第46-47页 |
| ·活检枪触发机构的运动仿真 | 第47-50页 |
| ·关键部件的有限元分析 | 第50-53页 |
| ·Z 型倒钩的结构校核及有限元分析 | 第50页 |
| ·活检枪连接板的校核和有限元分析 | 第50-52页 |
| ·直角坐标平台连接板的校核及有限元分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
