基于主被动视觉的障碍检测与机器人局部路径规划

摘要	第1-4页
Abstract	第4-6页
目录	第6-8页
1 绪论	第8-20页
·研究背景和意义	第8-9页
·国内外研究现状	第9-18页
·地面智能移动机器人的研究与发展现状	第9-11页
·障碍检测与路径规划关键技术概述	第11-18页
·研究内容和组织结构	第18-20页
·研究内容	第18-19页
·组织结构	第19-20页
2 基于主被动视觉的障碍检测	第20-37页
·实验机器人平台介绍	第20-22页
·实验平台硬件系统	第20-21页
·实验平台软件系统	第21-22页
·基于激光雷达的障碍检测	第22-25页
·坐标表示	第22-23页
·激光雷达障碍提取	第23-25页
·基于摄像机的障碍检测	第25-30页
·摄像机标定	第25-27页
·障碍检测	第27-30页
·激光雷达和摄像机数据融合的障碍检测	第30-36页
·激光雷达与摄像机联合标定	第30-31页
·障碍检测	第31-36页
·本章小结	第36-37页
3 地面智能移动机器人的局部路径规划	第37-63页
·地面智能移动机器人运动模型	第37-39页
·应激式规划与人工势场法	第39-46页
·应激式规划	第39-42页
·人工势场法	第42-45页
·实验结果及分析	第45-46页
·圆弧轨迹的推导	第46-50页
·基于圆轨迹的局部路径规划	第50-61页
·两点法	第50-51页
·滚动窗口法	第51-52页
·基于圆轨迹的局部路径规划	第52-55页
·基于双圆轨迹的局部路径规划	第55-56页
·评价	第56-58页
·实验结果及分析	第58-61页
·本章小结	第61-63页
4 总结与展望	第63-64页
·总结	第63页
·展望	第63-64页
致谢	第64-65页
参考文献	第65-69页
附录	第69页