| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外绳牵引并联机器人研究现状及发展动态分析 | 第9-17页 |
| ·绳牵引并联机器人的典型工程应用实例 | 第10-15页 |
| ·各类绳牵引并联机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 机构构型选择与静力学分析 | 第20-28页 |
| ·机构构型选择 | 第20-21页 |
| ·URPM4-3R3T 的运动学分析 | 第21-23页 |
| ·机构描述 | 第21-22页 |
| ·机构的逆运动学 | 第22-23页 |
| ·悬链线的简化及静力学分析 | 第23-27页 |
| ·悬链线的简化 | 第24-26页 |
| ·静力学分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于绳拉力优化的工作空间分析及机构尺寸初选 | 第28-34页 |
| ·基于绳拉力优化的工作空间分析 | 第28-31页 |
| ·URPM4-3R3T 的尺寸初选 | 第28页 |
| ·优化模型的建立 | 第28-29页 |
| ·绳拉力优化过程 | 第29-31页 |
| ·机构尺寸初选 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于 LS-SVM 的静刚度优化及机构尺寸选择 | 第34-45页 |
| ·LS-SVM 的回归方法 | 第34-35页 |
| ·基于静刚度优化的机构尺寸选择 | 第35-44页 |
| ·平台位姿刚度 | 第37页 |
| ·绳索的位形刚度 | 第37-40页 |
| ·主工作平面上的静刚度分析 | 第40-42页 |
| ·Y 方向平动静刚度优化 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于运动学级的轨迹控制实验研究 | 第45-58页 |
| ·样机的搭建 | 第45-52页 |
| ·机构构建选择 | 第45-48页 |
| ·接线概述 | 第48-52页 |
| ·运动控制实验 | 第52-57页 |
| ·控制模式的选择 | 第52-53页 |
| ·电机与控制器参数间的换算 | 第53-54页 |
| ·位置控制模式编程策略 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第68页 |
| 个人简历 | 第68页 |
| 在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第68页 |