多智能双足机器人协作控制研究与硬件平台实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·多机器人系统协作控制问题研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究工作的主要内容 | 第12-15页 |
| 第二章 多机器人一致性控制理论基础 | 第15-23页 |
| ·预备知识 | 第15-17页 |
| ·图论基础 | 第15-16页 |
| ·图的矩阵表示 | 第16-17页 |
| ·多机器人一致性问题 | 第17-19页 |
| ·一致性的数学描述 | 第17页 |
| ·连续系统一致性控制协议 | 第17-18页 |
| ·离散系统一致性控制协议 | 第18-19页 |
| ·带时滞的一致性协议 | 第19页 |
| ·一致性协议的性能分析 | 第19页 |
| ·一致性算法的应用 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 多双足机器人协作网络实验平台搭建 | 第23-33页 |
| ·协作网络总体设计思想 | 第23页 |
| ·实验平台硬件介绍 | 第23-26页 |
| ·双足机器人 | 第23-24页 |
| ·Zigbee无线通信系统 | 第24-26页 |
| ·软件程序设计 | 第26-31页 |
| ·协作控制程序设计 | 第26-29页 |
| ·机器人基本动作程序开发与调试 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 多机器人摆臂协作控制研究与实现 | 第33-49页 |
| ·三个机器人摆臂一致性控制与实现 | 第33-39页 |
| ·三个机器人摆臂一致性控制协议 | 第33-35页 |
| ·三个机器人摆臂一致性控制验证实验 | 第35-39页 |
| ·多机器人摆臂跟随控制与实现 | 第39-48页 |
| ·摆臂跟随控制算法 | 第40页 |
| ·两个机器人摆臂跟随控制与实现 | 第40-43页 |
| ·三个机器人摆臂跟随控制与实现 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于事件驱动的多双足机器人轨迹跟踪研究 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·多双足机器人轨迹跟踪方法与实验设计思想 | 第49-52页 |
| ·事件驱动机制 | 第49-50页 |
| ·多机器人轨迹跟踪实验设计思想 | 第50-51页 |
| ·跟踪机器人硬件连接 | 第51-52页 |
| ·轨迹跟踪机器人的程序设计 | 第52-58页 |
| ·实验设计 | 第52-54页 |
| ·跟踪机器人程序设计 | 第54-58页 |
| ·多双足机器人轨迹跟踪实验及结果分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·论文总结 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 在读期间的研究成果 | 第71页 |
