基于视觉反馈的智能小车控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·论文选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人导航方式研究 | 第11-12页 |
| ·论文研究内容与章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 智能小车系统总体设计 | 第14-19页 |
| ·系统设计目标 | 第14-15页 |
| ·系统构成与工作原理 | 第15-16页 |
| ·小车车体子系统 | 第16-17页 |
| ·控制终端和通讯子系统 | 第17页 |
| ·视觉反馈子系统 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 系统硬件平台设计 | 第19-37页 |
| ·图像反馈模块设计 | 第19-33页 |
| ·图像传感器选型 | 第20-21页 |
| ·模数转换电路设计 | 第21-23页 |
| ·ADC 的选型 | 第21-22页 |
| ·ADC 外围电路设计 | 第22-23页 |
| ·高速缓存设计 | 第23-26页 |
| ·缓存器件选型 | 第23-25页 |
| ·缓存电路设计 | 第25-26页 |
| ·电源和接口设计 | 第26-28页 |
| ·电源设计 | 第26-27页 |
| ·图像接口设计 | 第27-28页 |
| ·数字图像处理单元 | 第28-33页 |
| ·电机控制模块设计 | 第33-36页 |
| ·电机驱动模块 | 第33-35页 |
| ·单片机控制单元 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 运动图像复原技术 | 第37-47页 |
| ·图像复原技术概述 | 第37-40页 |
| ·图像退化的模型描述 | 第37-38页 |
| ·图像复原流程 | 第38页 |
| ·图像复原评价标准 | 第38-40页 |
| ·误差类评价标准 | 第39页 |
| ·信噪比类评价标准 | 第39-40页 |
| ·运动图像复原 | 第40-41页 |
| ·复原算法原理介绍 | 第41-43页 |
| ·逆向滤波方法 | 第41-42页 |
| ·维纳滤波方法 | 第42-43页 |
| ·L-R 恢复算法 | 第43页 |
| ·实验仿真 | 第43-45页 |
| ·数据分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 系统软件架构与实现 | 第47-73页 |
| ·Android 平台简介 | 第47-53页 |
| ·Android 系统的功能 | 第48-49页 |
| ·Android 的系统架构 | 第49-51页 |
| ·Android 应用程序框架 | 第51-53页 |
| ·智能手机发送指令软件模块实现 | 第53-55页 |
| ·软件功能实现 | 第53-55页 |
| ·软件功能测试 | 第55页 |
| ·单片机控制小车运转软件模块实现 | 第55-61页 |
| ·PID 控制算法 | 第56-57页 |
| ·直流电机 PWM 调速 | 第57-59页 |
| ·软件功能实现 | 第59-61页 |
| ·图像复原算法软件实现 | 第61-65页 |
| ·模糊参数估计 | 第61-62页 |
| ·维纳滤波算法实现流程 | 第62-65页 |
| ·图片反馈软件模块实现 | 第65-73页 |
| ·软件功能描述 | 第65-66页 |
| ·软件模块实现 | 第66-70页 |
| ·发送端采集发送图片软件模块实现 | 第66-68页 |
| ·接收端接收显示图片软件模块实现 | 第68-70页 |
| ·软件功能测试 | 第70-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文工作总结 | 第73-74页 |
| ·未来工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目情况 | 第79-80页 |
