基于免疫蚁群算法的机械臂目标检测研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉图像处理技术的发展及研究现状 | 第9-12页 |
| ·视觉图像处理技术的国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·视觉图像处理技术的国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文所做的主要工作与内容安排 | 第12-14页 |
| 2 机械臂目标检测设计方案 | 第14-31页 |
| ·MOTOMAN 机器人系统平台 | 第14-20页 |
| ·硬件构成及相关参数 | 第14-19页 |
| ·MOTOMAN 机械臂编程语言分析 | 第19-20页 |
| ·机械臂目标检测设计方案 | 第20-30页 |
| ·机械臂目标图像处理的方案设计 | 第21-26页 |
| ·目标图像的图像分割研究 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 蚁群算法与免疫算法分析 | 第31-50页 |
| ·蚁群算法 | 第31-40页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第31-35页 |
| ·蚁群算法的系统模型 | 第35-38页 |
| ·蚁群算法的步骤流程 | 第38-39页 |
| ·蚁群算法的特性分析 | 第39-40页 |
| ·人工免疫算法 | 第40-48页 |
| ·免疫算法的基本概念 | 第40-42页 |
| ·人工免疫系统的原理 | 第42-45页 |
| ·典型的免疫算法 | 第45-48页 |
| ·蚁群算法与人工免疫算法的比较分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于免疫蚁群混合算法的机械臂目标图像分割研究 | 第50-57页 |
| ·算法融合的优缺点分析 | 第50-51页 |
| ·基于免疫启发信息的改进算法思路 | 第51-54页 |
| ·仿真实验及结果 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 机械臂目标检测及夹取实验 | 第57-61页 |
| ·目标图像分割及其检测结果分析 | 第57-58页 |
| ·MOTOMAN 机器人夹取实验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |
