一种自组织的群集机器人系统规模估计算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10-13页 |
| ·群集机器人系统 | 第10-11页 |
| ·群体规模估计 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·基于通讯频率的群体规模估计算法 | 第14-15页 |
| ·基于随机采样的群体规模估计算法 | 第15-17页 |
| ·基于聚集的群体规模估计 | 第17-18页 |
| ·研究目标 | 第18-19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 群集机器人规模估计关键技术 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·群集机器人系统结构 | 第21-24页 |
| ·个体交互方式 | 第24-26页 |
| ·基于GOSSIP协议的信息扩散 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 基于信息素的群集机器人规模估计算法 | 第32-61页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·定义和假设 | 第32-36页 |
| ·系统运行环境 | 第32-33页 |
| ·群体规模估计问题的定义 | 第33-36页 |
| ·机器人个体的前提假设 | 第36页 |
| ·算法总体概述 | 第36-37页 |
| ·信息素扩散方式 | 第37-51页 |
| ·信息素交换实现方式 | 第37-40页 |
| ·邻居列表的格式 | 第40-43页 |
| ·信息包的格式和类型 | 第43-44页 |
| ·可靠的信息素扩散机制 | 第44-49页 |
| ·信息素更新 | 第49-51页 |
| ·信息素总量平衡机制 | 第51-56页 |
| ·初始化和信息素融合 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 规模估计算法的仿真实验 | 第61-78页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·PLAYER/STAGE简介 | 第61-63页 |
| ·算法实现 | 第63-67页 |
| ·几个重要仿真模块 | 第63-65页 |
| ·关键类的说明 | 第65-66页 |
| ·实验数据的收集和可视化 | 第66-67页 |
| ·实验方案 | 第67-68页 |
| ·实验过程和结果 | 第68-77页 |
| ·准确性和稳定性 | 第68-71页 |
| ·动态特性 | 第71-73页 |
| ·容错性 | 第73-75页 |
| ·可扩展性 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 真实机器平台上的初步验证 | 第78-85页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·电子鼠实验平台 | 第78-81页 |
| ·机器人节点 | 第78-80页 |
| ·程序开发和发布 | 第80页 |
| ·实验环境 | 第80-81页 |
| ·实验方案与结果 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结和展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第92-94页 |
