一种自组织的群体机器人聚集算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-15页 |
| ·自然界群体生物的聚集 | 第10-11页 |
| ·群体机器人的自组织聚集 | 第11-13页 |
| ·研究难点与关键问题 | 第13-14页 |
| ·背景补充：群体智能和群体机器人 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·群体机器人自组织聚集算法 | 第15-20页 |
| ·机器人的相互感知机制 | 第20页 |
| ·本文的主要贡献 | 第20-21页 |
| ·本文的组织结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 基于线性计时的聚集算法 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·问题与目标 | 第23页 |
| ·算法思想 | 第23-24页 |
| ·算法设计 | 第24-29页 |
| ·机器人的相互通讯和识别 | 第24-26页 |
| ·机器人的行为状态 | 第26-27页 |
| ·机器人行为状态的转换 | 第27-28页 |
| ·系统层面算法流程 | 第28-29页 |
| ·算法具体实现 | 第29-36页 |
| ·算法初始态 | 第29页 |
| ·机器人的通讯交互 | 第29-30页 |
| ·机器人行为状态的实现 | 第30-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 算法的硬件实现 | 第37-43页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·硬件实现和算法调整 | 第37-39页 |
| ·硬件实现的难点与解决方案 | 第39-42页 |
| ·中断控制 | 第39-40页 |
| ·碰撞开关失效 | 第40-41页 |
| ·机器人运动控制 | 第41页 |
| ·无线通讯距离 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 与基于PFSA 的聚集算法比较 | 第43-46页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于PFSA 的聚集算法 | 第43-44页 |
| ·基于PFSA 的聚集算法的实现 | 第44-45页 |
| ·无邻居反馈的PFSA 聚集算法与实现 | 第44-45页 |
| ·有邻居反馈的PFSA 聚集算法与实现 | 第45页 |
| ·算法对比的评估标准 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46页 |
| 第五章 实验与分析 | 第46-69页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·仿真实验平台 | 第46-48页 |
| ·Player/Stage 仿真平台 | 第46-47页 |
| ·Stage 层全仿真实现 | 第47-48页 |
| ·算法仿真实验 | 第48-59页 |
| ·实验参数设置 | 第49-50页 |
| ·实验结果与分析 | 第50-58页 |
| ·实验结论 | 第58-59页 |
| ·硬件演示实验 | 第59-62页 |
| ·实验参数设置 | 第59页 |
| ·实现结果与说明 | 第59-61页 |
| ·实验结论 | 第61-62页 |
| ·与PFSA 聚集算法的对比实验 | 第62-68页 |
| ·实验环境与设置 | 第62-63页 |
| ·实验结果与分析 | 第63-68页 |
| ·实验结论 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 回顾与展望 | 第69-72页 |
| ·全文总结 | 第69-71页 |
| ·未来工作 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的学术论文目录 | 第78-80页 |
