机器人群体能量自治问题的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·自治机器人导航算法现状 | 第10-11页 |
| ·自主充电技术发展现状 | 第11-15页 |
| ·研究目标 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人自主充电系统 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·移动机器人硬件架构 | 第18-26页 |
| ·运动控制功能 | 第19-21页 |
| ·通信功能 | 第21-22页 |
| ·传感功能 | 第22-23页 |
| ·自主充电功能 | 第23-26页 |
| ·充电站的设计 | 第26-27页 |
| ·接触式充电 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于视频监控的导航算法 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·移动机器人检测 | 第29-36页 |
| ·环境建模 | 第29-30页 |
| ·运动分割 | 第30-33页 |
| ·数学形态学的滤波处理 | 第33-36页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪 | 第36-40页 |
| ·基于区域的跟踪算法 | 第36页 |
| ·基于动态轮廓的跟踪算法 | 第36-37页 |
| ·基于特征的跟踪 | 第37页 |
| ·基于模型的刚性物体的跟踪 | 第37-38页 |
| ·群体移动机器人的轨迹 | 第38-40页 |
| ·基于轨迹的导航算法 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 群机器人自主充电系统的实现 | 第45-64页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·群机器人充电仿真 | 第45-54页 |
| ·Play/Stage 仿真平台 | 第45-47页 |
| ·数据结构的定义 | 第47-52页 |
| ·仿真控制过程 | 第52-54页 |
| ·仿真数据结果 | 第54-58页 |
| ·导航路径 | 第54-56页 |
| ·充电成功率测试 | 第56-58页 |
| ·自主充电系统部署 | 第58-61页 |
| ·硬件机器人充电时机分析 | 第59-60页 |
| ·系统硬件部署 | 第60-61页 |
| ·实际自主充电测试结果分析 | 第61-63页 |
| ·导航路径 | 第61-62页 |
| ·充电成功率测试 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第72-74页 |
