绘画机器人执笔器设计与控制方法

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-16页
·课题背景及意义	第9-10页
·绘画机器人发展现状	第10-15页
·按绘画机器人平台分类	第10-12页
·按绘制工具分类	第12-15页
·本文主要研究工作	第15-16页
第二章 绘画机器人硬件系统	第16-22页
·机械臂的选择	第16-17页
·机械臂介绍	第17-19页
·绘画机器人控制系统总体设计方案	第19-22页
第三章 绘画机器人数学模型	第22-37页
·机器人位置的描述	第22-26页
·刚体位姿描述	第22-24页
·坐标变换	第24-26页
·连杆及其变换矩阵	第26-30页
·绘画机器人建模及运动学分析	第30-34页
·绘画机器人的关节结构	第30-31页
·运动方程	第31-34页
·绘画机器人正逆运动学仿真	第34-37页
·六自由度绘画机器人正运动学仿真	第34-35页
·绘画机器人逆运动学仿真	第35-37页
第四章 执笔器设计与分析	第37-44页
·绘画机器人末端机械机构重绘	第37页
·执笔器设计指标	第37-38页
·固定式执笔器设计	第38-42页
·连接支架零件设计	第39-41页
·支架零件设计	第41-42页
·旋转式执笔器	第42-44页
第五章 绘画机器人控制方法	第44-54页
·方法比较	第44-47页
·机器人一般绘画方法	第44-45页
·基于行为的机器人毛笔绘画方法	第45-47页
·仿真	第47-51页
·实验和分析	第51-54页
第六章 结论	第54-56页
参考文献	第56-59页
在学研究成果	第59-60页
致谢	第60页