4R多关节轮毂加工上下料机械手的运动分析与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和来源 | 第10-11页 |
| ·国内外发展概况 | 第11-15页 |
| ·国外机器人的发展状况 | 第13-14页 |
| ·我国工业机器人的发展概况 | 第14-15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作和结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 上下料机械手的机构学研究 | 第18-23页 |
| ·方案要求 | 第18-19页 |
| ·机构的选型 | 第19-21页 |
| ·自由度的确定 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 上下料机械手的运动学分析 | 第23-35页 |
| ·齐次坐标转换 | 第23-24页 |
| ·多关节机械手的位姿与运动描述 | 第24页 |
| ·轮毂加工上下料机械手的运动分析 | 第24-34页 |
| ·连杆坐标系的建立和连杆参数 | 第24-26页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第26-30页 |
| ·机械手的运动反解 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 上下料机械手的运动轨迹规划 | 第35-44页 |
| ·轨迹规划概述 | 第35页 |
| ·工作路径规划 | 第35-38页 |
| ·轨迹规划过程 | 第38-43页 |
| ·直线定时插补 | 第38-39页 |
| ·插值计算 | 第39-40页 |
| ·轨迹插值结果 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 上下料机械手的仿真与误差分析 | 第44-53页 |
| ·概述 | 第44-46页 |
| ·关于仿真技术和Solid works 软件 | 第44-45页 |
| ·关于COSMOS Motion 软件 | 第45-46页 |
| ·几何建模 | 第46-47页 |
| ·机械手的运动学仿真分析 | 第47-51页 |
| ·各关节转角仿真分析 | 第47-49页 |
| ·轨迹误差分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 在学研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
