| 中文摘要 | 第1页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·输电线路巡检方法概述 | 第8-9页 |
| ·巡线机器人的发展历史与展望 | 第9-13页 |
| ·巡线机器人的发展历史 | 第9-13页 |
| ·巡线机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 巡线机器人的机械结构分析 | 第14-23页 |
| ·架空输电线路概述 | 第14-15页 |
| ·输电线路的组成 | 第14-15页 |
| ·主要障碍 | 第15页 |
| ·巡线机器人的功能原理设计 | 第15-21页 |
| ·巡线机器人功能目标的确定 | 第15-16页 |
| ·巡线机器人功能目标设计 | 第16-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 巡线机器人实体建模与运动仿真 | 第23-32页 |
| ·PRO/E 软件概述 | 第23页 |
| ·实体建模过程及模型 | 第23-26页 |
| ·实体模型创建过程 | 第23-24页 |
| ·实体模型 | 第24-26页 |
| ·巡线机器人的工作过程及运动仿真 | 第26-31页 |
| ·巡线机器人的工作过程 | 第26-27页 |
| ·越障运动仿真 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 μC/OS-Ⅱ嵌入式系统移植 | 第32-44页 |
| ·基于ARM 核的微处理器LPC2210 概述 | 第33-34页 |
| ·μC/OS-II 概述 | 第34-38页 |
| ·μC/OS-II 的任务管理 | 第35页 |
| ·μC/OS-II 的任务状态 | 第35-36页 |
| ·μC/OS-II 的任务调度 | 第36-37页 |
| ·μC/OS-II 任务间的通讯与同步 | 第37-38页 |
| ·μC/OS-II 在LPC2210 微处理器上的移植 | 第38-43页 |
| ·OS_CPU.H 的移植 | 第39-40页 |
| ·OS_CPU_C.C 的移植 | 第40-41页 |
| ·OS_CPU_A.S 的移植 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于μC/OS-Ⅱ的巡线机器人控制程序设计 | 第44-58页 |
| ·应用程序开发环境介绍 | 第44页 |
| ·巡线机器人控制系统中多任务的划分 | 第44-48页 |
| ·越障流程图 | 第48-51页 |
| ·GPIO 引角分配 | 第51-52页 |
| ·任务堆栈与任务间通讯资源定义 | 第52-53页 |
| ·用户任务的实现 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论 | 第58-59页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第62页 |