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几种含SPR和RPS分支三自由度并联机构性质的研究

摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-19页
   ·并联机器人概述第9-11页
   ·少自由度并联机构研究现状第11-15页
     ·三自由度并联机构的研究现状第12-13页
     ·三自由度并联机构的运动学研究现状第13-15页
   ·CAD 技术在机构设计中的应用第15-16页
   ·论文选题的意义和研究内容第16-19页
第2章 理论基础第19-30页
   ·解析法分析机构速度,加速度的理论基础第19-21页
   ·计算机辅助几何法的理论基础第21-22页
   ·计算机辅助几何法求解机构速度、加速度的理论依据第22-25页
   ·构型设计的计算机辅助几何法第25-29页
     ·概述第25-26页
     ·三自由度并联机构的构型设计第26-29页
   ·本章小结第29-30页
第3章 2SPR+RPSⅠ型并联机构分析第30-54页
   ·坐标系的建立及自由度分析第30-31页
   ·2SPR+RPSⅠ型并联机构位置分析第31-38页
     ·位置反解的解析法分析第31-35页
     ·位置的计算机辅助几何法分析第35-37页
     ·实例求解位置反解第37-38页
   ·2SPR+RPSⅠ型并联机构速度、加速度分析第38-47页
     ·速度、加速度的解析法分析第38-43页
     ·速度、加速度的计算机辅助几何法分析第43-45页
     ·实例求解速度、加速度第45-47页
   ·工作空间分析第47-50页
   ·静力分析第50-53页
   ·本章小结第53-54页
第4章 2SPR+RPSⅡ型并联机构分析第54-65页
   ·坐标系的建立及自由度分析第54-55页
   ·2SPR+RPSⅡ并联机构位置分析第55-58页
     ·位置反解的解析法分析第55-56页
     ·位置的计算机辅助几何法分析第56-57页
     ·实例求解位置第57-58页
   ·2SPR+RPSⅡ并联机构速度、加速度分析第58-62页
     ·速度、加速度的解析法分析第58-59页
     ·速度-加速度的计算机辅助几何法分析第59页
     ·实例求解速度、加速度第59-62页
   ·工作空间分析第62-64页
   ·本章小结第64-65页
第5章 2SPR+RPSⅢ型并联机构分析第65-76页
   ·坐标系的建立及自由度分析第65-66页
   ·2SPR+RPSⅢ型并联机构位置分析第66-69页
     ·位置反解的解析法分析第66-67页
     ·位置的计算机辅助几何法分析第67-68页
     ·实例求解位置第68-69页
   ·2SPR+RPSⅢ型并联机构速度、加速度分析第69-73页
     ·速度、加速度的解析法分析第69-70页
     ·速度-加速度的计算机辅助几何法分析第70页
     ·实例求解速度、加速度第70-73页
   ·工作空间分析第73-74页
   ·本章小结第74-76页
结论第76-78页
参考文献第78-85页
致谢第85-86页
作者简介第86页

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