几种含SPR和RPS分支三自由度并联机构性质的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-11页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第11-15页 |
| ·三自由度并联机构的研究现状 | 第12-13页 |
| ·三自由度并联机构的运动学研究现状 | 第13-15页 |
| ·CAD 技术在机构设计中的应用 | 第15-16页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 理论基础 | 第19-30页 |
| ·解析法分析机构速度，加速度的理论基础 | 第19-21页 |
| ·计算机辅助几何法的理论基础 | 第21-22页 |
| ·计算机辅助几何法求解机构速度、加速度的理论依据 | 第22-25页 |
| ·构型设计的计算机辅助几何法 | 第25-29页 |
| ·概述 | 第25-26页 |
| ·三自由度并联机构的构型设计 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 2SPR+RPSⅠ型并联机构分析 | 第30-54页 |
| ·坐标系的建立及自由度分析 | 第30-31页 |
| ·2SPR+RPSⅠ型并联机构位置分析 | 第31-38页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第31-35页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第35-37页 |
| ·实例求解位置反解 | 第37-38页 |
| ·2SPR+RPSⅠ型并联机构速度、加速度分析 | 第38-47页 |
| ·速度、加速度的解析法分析 | 第38-43页 |
| ·速度、加速度的计算机辅助几何法分析 | 第43-45页 |
| ·实例求解速度、加速度 | 第45-47页 |
| ·工作空间分析 | 第47-50页 |
| ·静力分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 2SPR+RPSⅡ型并联机构分析 | 第54-65页 |
| ·坐标系的建立及自由度分析 | 第54-55页 |
| ·2SPR+RPSⅡ并联机构位置分析 | 第55-58页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第55-56页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第56-57页 |
| ·实例求解位置 | 第57-58页 |
| ·2SPR+RPSⅡ并联机构速度、加速度分析 | 第58-62页 |
| ·速度、加速度的解析法分析 | 第58-59页 |
| ·速度-加速度的计算机辅助几何法分析 | 第59页 |
| ·实例求解速度、加速度 | 第59-62页 |
| ·工作空间分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 2SPR+RPSⅢ型并联机构分析 | 第65-76页 |
| ·坐标系的建立及自由度分析 | 第65-66页 |
| ·2SPR+RPSⅢ型并联机构位置分析 | 第66-69页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第66-67页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第67-68页 |
| ·实例求解位置 | 第68-69页 |
| ·2SPR+RPSⅢ型并联机构速度、加速度分析 | 第69-73页 |
| ·速度、加速度的解析法分析 | 第69-70页 |
| ·速度-加速度的计算机辅助几何法分析 | 第70页 |
| ·实例求解速度、加速度 | 第70-73页 |
| ·工作空间分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
