| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·论文选题背景及来源 | 第10页 |
| ·玻璃基板搬运机器人概述 | 第10-14页 |
| ·国内外玻璃基板搬运机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·国内外玻璃基板搬运机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第14-16页 |
| ·关节空间机器人轨迹规划 | 第14-15页 |
| ·笛卡儿空间机器人轨迹规划 | 第15-16页 |
| ·机器人运动控制系统概述 | 第16-18页 |
| ·机器人控制器的发展现状 | 第16-17页 |
| ·机器人运动控制系统的分类 | 第17-18页 |
| ·论文主要工作和研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 玻璃基板搬运机器人结构设计与分析 | 第20-33页 |
| ·玻璃基板搬运机器人构型方案的确定 | 第20-22页 |
| ·玻璃基板搬运机器人常用构型 | 第20页 |
| ·玻璃基板搬运机器人设计准则 | 第20-21页 |
| ·玻璃基板搬运机器人构型确定 | 第21-22页 |
| ·玻璃基板搬运机器人机械本体结构设计 | 第22-27页 |
| ·玻璃基板搬运机器人总体结构设计 | 第22-23页 |
| ·机座模块与升降模块结构设计与分析 | 第23-24页 |
| ·旋转模块结构设计与分析 | 第24-25页 |
| ·伸缩模块结构设计与分析 | 第25-26页 |
| ·执行模块结构设计与分析 | 第26-27页 |
| ·玻璃基板搬运机器人校核计算 | 第27-32页 |
| ·伸缩模块电机匹配校核 | 第28-29页 |
| ·旋转模块电机匹配校核 | 第29-30页 |
| ·升降模块电机匹配校核 | 第30-31页 |
| ·滚珠丝杠选型校核 | 第31-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 3 玻璃基板搬运机器人时间-冲击综合最优轨迹规划 | 第33-43页 |
| ·机器人轨迹规划常用优化准则 | 第33-35页 |
| ·机器人时间最优轨迹规划 | 第33-34页 |
| ·机器人能量最优轨迹规划 | 第34页 |
| ·机器人冲击最优轨迹规划 | 第34页 |
| ·机器人综合最优轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·时间-冲击最优轨迹规划问题的提出 | 第35页 |
| ·时间-冲击综合最优轨迹规划数学模型的建立 | 第35-40页 |
| ·基于三次样条函数的轨迹规划 | 第35-38页 |
| ·最小-最大冲击策略 | 第38页 |
| ·时间-冲击综合最优轨迹规划的数学模型 | 第38-39页 |
| ·数学模型的约束条件 | 第39-40页 |
| ·常用优化算法在机器人轨迹规划中的应用分析 | 第40-42页 |
| ·神经网络算法 | 第40-41页 |
| ·动态规划算法 | 第41页 |
| ·遗传算法 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于模糊逻辑理论的遗传算法设计与实例仿真 | 第43-52页 |
| ·基于模糊逻辑理论的遗传算法设计 | 第43-45页 |
| ·控制交叉率P_c和变异率P_m的必要性 | 第43页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·改进遗传算法在时间-冲击综合最优轨迹规划中的应用 | 第45-49页 |
| ·改进遗传算法的应用 | 第45-47页 |
| ·基于MATLAB的改进遗传算法的编程 | 第47-49页 |
| ·时间-冲击综合最优轨迹规划实例仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 玻璃基板搬运机器人控制系统设计 | 第52-63页 |
| ·玻璃基板搬运机器人控制系统总体设计 | 第52-54页 |
| ·玻璃基板搬运机器人控制系统的设计要求 | 第52页 |
| ·玻璃基板搬运机器人控制系统的确定 | 第52-53页 |
| ·MPC02运动控制卡简介 | 第53-54页 |
| ·玻璃基板搬运机器人伺服系统及其控制电路的设计 | 第54-58页 |
| ·伺服电机的选型 | 第54-55页 |
| ·伺服单元的选型 | 第55页 |
| ·伺服系统控制模式的确定 | 第55-56页 |
| ·伺服系统控制电路的设计 | 第56-58页 |
| ·玻璃基板搬运机器人真空吸附系统及控制电路的设计 | 第58-61页 |
| ·真空吸附系统的设计 | 第58-59页 |
| ·真空吸附系统元件的选型 | 第59-60页 |
| ·真空吸附系统控制电路的设计 | 第60-61页 |
| ·传感器选型及其控制电路的设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录A 玻璃基板搬运机器人实物图 | 第68-69页 |
| 附录B 玻璃基板搬运机器人控制系统连线图 | 第69-70页 |
| 附录C 《一种玻璃基片传输机器人》专利受理书 | 第70-71页 |
| 附录D 《一种双臂玻璃基板搬运传输机器人》专利受理书 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |