RoboCup中型组机器人决策系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·RoboCup比赛的研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·RoboCup比赛的国内外发展状况及发展趋势 | 第12-15页 |
| ·国外发展状况 | 第12-14页 |
| ·国内发展状况 | 第14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·RoboCup中型组简介 | 第15-18页 |
| ·RoboCup中型组比赛简介 | 第15-17页 |
| ·RoboCup中型组机器人系统简介 | 第17-18页 |
| ·RoboCup中型组机器人决策系统的关键技术 | 第18-20页 |
| ·本文组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人决策模型研究 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·决策系统经典模型 | 第21-25页 |
| ·六步推理模型 | 第21-22页 |
| ·四层决策模型 | 第22-24页 |
| ·三层决策模型 | 第24-25页 |
| ·面向RoboCup中型组比赛的决策模型 | 第25-26页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 RoboCup中型组机器人群体决策研究 | 第29-54页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·模糊理论 | 第29-32页 |
| ·模糊集的定义 | 第30页 |
| ·模糊集的描述 | 第30-31页 |
| ·模糊集的运算及性质 | 第31页 |
| ·模糊综合评判 | 第31-32页 |
| ·态势评估 | 第32-42页 |
| ·态势评估典型方法 | 第32-36页 |
| ·多因素模糊综合评估法 | 第36-42页 |
| ·阵型的选择 | 第42-45页 |
| ·阵型的分类 | 第42-44页 |
| ·阵型的选择 | 第44-45页 |
| ·角色分配 | 第45-49页 |
| ·角色的定义 | 第46页 |
| ·角色的分配 | 第46-49页 |
| ·仿真及结果分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 RoboCup中型组机器人行为设计与选择 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·RoboCup中型组机器人行为空间划分 | 第54-55页 |
| ·RoboCup中型组机器人运动学分析 | 第55-60页 |
| ·坐标系建立及模型假设 | 第56-58页 |
| ·运动学分析 | 第58-60页 |
| ·RoboCup中型组机器人行为设计 | 第60-68页 |
| ·基本行为设计 | 第60-62页 |
| ·守门员行为设计 | 第62-64页 |
| ·攻门行为设计 | 第64-65页 |
| ·解围行为设计 | 第65-66页 |
| ·截球行为设计 | 第66-68页 |
| ·RoboCup中型组机器人行为选择策略 | 第68-71页 |
| ·守门员行为选择 | 第68-69页 |
| ·进攻角色行为选择 | 第69-70页 |
| ·防守角色行为选择 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 RoboCup中型组机器人路径规划研究 | 第72-91页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·常用路径规划方法 | 第72-79页 |
| ·中垂线法 | 第72-73页 |
| ·动态栅格法 | 第73-75页 |
| ·人工势场法 | 第75-79页 |
| ·基于Bezier曲线的路径规划基本方法 | 第79-82页 |
| ·Bezier曲线的定义 | 第79-80页 |
| ·Bezier曲线的性质 | 第80页 |
| ·Bezier曲线路径规划基本方法 | 第80-82页 |
| ·基于Bezier曲线的最优路径规划 | 第82-88页 |
| ·最优Bezier曲线路径规划问题分析 | 第82-83页 |
| ·最优Bezier曲线路径目标函数 | 第83页 |
| ·最优Bezier曲线路径约束分析 | 第83-86页 |
| ·基于粒子群算法的最优Bezier曲线路径求解 | 第86-88页 |
| ·仿真及结果分析 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·本文工作总结 | 第91-92页 |
| ·展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
