| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究的目的与意义 | 第10页 |
| ·国内外典型移动机器人系统 | 第10-16页 |
| ·国外典型移动机器人系统 | 第11-14页 |
| ·国内典型移动机器人系统 | 第14-16页 |
| ·移动机器人自主导航和路径规划的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人系统及Pioneer3-AT运动平台 | 第19-28页 |
| ·移动机器人的控制模式 | 第19-22页 |
| ·客户端/服务器(C/S)控制模式 | 第19-20页 |
| ·浏览器/服务器(B/S)控制模式 | 第20-22页 |
| ·传感器模型 | 第22-24页 |
| ·声纳 | 第23页 |
| ·激光雷达 | 第23-24页 |
| ·视觉 | 第24页 |
| ·Pioneer3-AT移动机器人平台 | 第24-26页 |
| ·Pioneer3-AT移动机器人简介 | 第24-25页 |
| ·Pioneer3-AT移动机器人的硬件配置 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 Pioneer3-AT通信平台构建与实现方法 | 第28-35页 |
| ·移动机人通信平台构建原理 | 第28-31页 |
| ·Pioneer3-AT移动机器人控制体系结构 | 第28-29页 |
| ·Pioneer3-AT移动机器人软件体系 | 第29-31页 |
| ·移动机器人通信平台实现 | 第31-33页 |
| ·通信平台简介 | 第31页 |
| ·通信平台的实现 | 第31-33页 |
| ·实验与结果分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于视觉的移动机器人走廊环境导航 | 第35-50页 |
| ·拉萨尔不变集定理 | 第35-37页 |
| ·透视投影 | 第37-39页 |
| ·机器人坐标变换模型 | 第39-40页 |
| ·基于平行线的机器人走廊环境下的导航 | 第40-47页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第40-41页 |
| ·图像模型 | 第41-44页 |
| ·数据融合 | 第44-45页 |
| ·控制策略 | 第45-47页 |
| ·仿真结果 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于虚拟子目标的移动机器人室内环境导航 | 第50-62页 |
| ·禁忌搜索算法 | 第50-52页 |
| ·移动机器人自主导航策略 | 第52-53页 |
| ·基于禁忌搜索的最优子目标搜索 | 第53-56页 |
| ·子目标识别 | 第54-55页 |
| ·评价函数设计 | 第55页 |
| ·最优子目标搜索 | 第55-56页 |
| ·基于模糊控制的子目标跟踪 | 第56-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62-63页 |
| ·研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文和参加的科研项目 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |