| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·选题意义和背景 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-16页 |
| ·军用导航技术现状 | 第10-13页 |
| ·组合导航发展现状 | 第13-16页 |
| ·研究中存在的问题 | 第16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 基础知识 | 第18-29页 |
| ·导航系统中坐标系 | 第18-21页 |
| ·常用坐标系介绍 | 第18-19页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第19-21页 |
| ·INS惯性导航系统 | 第21-22页 |
| ·INS惯性导航系统概况 | 第21-22页 |
| ·INS惯性导航系统定位原理 | 第22页 |
| ·GPS卫星导航系统 | 第22-24页 |
| ·全球定位系统组成 | 第22-23页 |
| ·全球定位系统导航定位的基本原理 | 第23-24页 |
| ·GPS的限制措施 | 第24页 |
| ·GLONASS卫星导航系统 | 第24-26页 |
| ·GLONASS卫星系统的组成 | 第24-26页 |
| ·GLONASS现状和俄罗斯政府对其政策 | 第26页 |
| ·KALMAN滤波基础知识 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 GPS/GLONASS/INS组合系统的设计方法 | 第29-41页 |
| ·GPS/INS系统组合原理 | 第29页 |
| ·GPS/INS组合方式 | 第29-31页 |
| ·分布式组合 | 第30-31页 |
| ·全组合 | 第31页 |
| ·GPS/INS组合模式 | 第31-33页 |
| ·松散综合 | 第31-32页 |
| ·紧密综合 | 第32-33页 |
| ·GPS/GLONASS/INS组合系统的设计思想 | 第33页 |
| ·GPS/GLONASS/INS组合系统的数学模型 | 第33-40页 |
| ·组合模式选择 | 第33-34页 |
| ·位置、速度组合模式下系统的数学模型 | 第34-39页 |
| ·组合系统算法设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 GPS/GLONASS/INS组合导航系统的实现 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·组合系统结构设计 | 第41-42页 |
| ·系统硬件设计 | 第42-49页 |
| ·数字式惯性测量单元和GNSS接收机 | 第42-43页 |
| ·接收板具体设计 | 第43-48页 |
| ·导航计算机 | 第48-49页 |
| ·系统软件设计 | 第49-62页 |
| ·软件整体流程 | 第49-50页 |
| ·S3C44B0X引导程序 | 第50-51页 |
| ·串口接收程序 | 第51-54页 |
| ·USB固化程序 | 第54-58页 |
| ·USB驱动程序 | 第58-61页 |
| ·Kalman滤波器软件建模 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 系统调试与实验结果分析 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·系统调试 | 第63-67页 |
| ·接收板硬件调试 | 第63-64页 |
| ·接收板软件调试 | 第64-67页 |
| ·实验与结果分析 | 第67-74页 |
| ·静态试验 | 第67-73页 |
| ·跑车试验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·研究工作总结 | 第75页 |
| ·后续工作与展望 | 第75-77页 |
| ·后续工作 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 硕士研究生期间论文发表情况 | 第81-82页 |
