| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·论文研究背景及目的 | 第12-14页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究目的 | 第13-14页 |
| ·汽车安全控制系统定义 | 第14-17页 |
| ·汽车安全控制系统关键技术发展现状 | 第17-23页 |
| ·行驶环境识别 | 第17-19页 |
| ·车辆安全状态判断 | 第19-21页 |
| ·车辆动力学建模 | 第21-22页 |
| ·汽车安全控制系统开发 | 第22-23页 |
| ·存在的问题及发展趋势 | 第23-25页 |
| ·存在的问题 | 第23-24页 |
| ·重视行人安全的主被动集成的发展趋势 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 汽车安全控制系统主被动集成方案设计 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·基于安全状态划分的系统要求分析 | 第27-29页 |
| ·系统功能定义及状态划分 | 第27-28页 |
| ·系统功能要求分析 | 第28-29页 |
| ·主被动集成总体方案设计 | 第29-32页 |
| ·汽车安全控制系统分层控制方案设计 | 第32-38页 |
| ·控制功能定义层设计 | 第32-36页 |
| ·控制系统分层控制方案设计 | 第36-38页 |
| ·实现总体方案所需的关键技术 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于CarSim 的主动避撞动力学系统建模 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·CarSim 动力学系统建模 | 第42-45页 |
| ·CarSim 软件介绍 | 第42-43页 |
| ·CarSim 车辆动力学模型 | 第43-44页 |
| ·动力学模型建立及参数说明 | 第44-45页 |
| ·CarSim 与Simulink 软件接口介绍 | 第45-46页 |
| ·逆纵向动力学系统建模 | 第46-52页 |
| ·节气门开度控制及制动力控制切换 | 第46-48页 |
| ·期望节气门开度计算及逆发动机模型 | 第48-51页 |
| ·期望制动压力计算及逆制动系模型 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 避撞及预警安全状态判断模型 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·系统对安全状态判断模型的要求分析 | 第53-54页 |
| ·车辆的实际制动过程分析 | 第54-57页 |
| ·避撞及预警安全状态判断算法 | 第57-60页 |
| ·防撞预警算法说明 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 避撞控制系统设计及仿真分析 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·基于安全距离模型的期望加速度计算 | 第62-63页 |
| ·PID 速度控制器设计 | 第63-69页 |
| ·PID 控制原理 | 第64-65页 |
| ·PID 速度控制驾驶员模型 | 第65-67页 |
| ·PID 控制算法的参数整定 | 第67-69页 |
| ·典型避撞工况的闭环仿真及结果分析 | 第69-76页 |
| ·静止目标安全距离保持 | 第70-71页 |
| ·运动目标安全距离保持 | 第71-73页 |
| ·紧急避让障碍物复杂工况 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第85页 |