湖面清扫智能机器人的控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人的运动控制 | 第11-14页 |
| ·DSP 控制器概述 | 第14-16页 |
| ·湖面清扫智能机器人系统概述 | 第16页 |
| ·本文主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 控制系统总体设计 | 第18-22页 |
| ·硬件设计 | 第18-19页 |
| ·软件设计 | 第19-22页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第22-40页 |
| ·处理器模块 | 第22-30页 |
| ·TMS320LF2407A 简介 | 第22-25页 |
| ·DSP 的电源供电 | 第25页 |
| ·JTAG 接口电路设计 | 第25-26页 |
| ·时钟电路 | 第26-27页 |
| ·复位电路 | 第27-28页 |
| ·片外存储器 | 第28-30页 |
| ·电机驱动模块 | 第30-34页 |
| ·直流电机的控制原理 | 第30-31页 |
| ·PWM 调速原理 | 第31-32页 |
| ·电机驱动电路的实现 | 第32-34页 |
| ·速度检测模块 | 第34-36页 |
| ·串行通信模块 | 第36-38页 |
| ·ADC 模块 | 第38页 |
| ·硬件设计中需要注意的问题 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第40-64页 |
| ·DSP 软件开发概述 | 第40-43页 |
| ·DSP 软件编译环境 | 第40-41页 |
| ·软件开发流程 | 第41-43页 |
| ·主程序设计 | 第43-47页 |
| ·文件组织 | 第43-45页 |
| ·中断结构 | 第45-47页 |
| ·模块化设计思想 | 第47页 |
| ·初始化模块 | 第47-51页 |
| ·系统初始化 | 第47-49页 |
| ·I/O 口寄存器初始化 | 第49页 |
| ·事件管理器初始化 | 第49-50页 |
| ·SCI 初始化 | 第50-51页 |
| ·ADC 模块初始化 | 第51页 |
| ·速度调节模块 | 第51-58页 |
| ·速度检测 | 第51-52页 |
| ·PID 控制算法 | 第52-55页 |
| ·参数选择方法 | 第55-56页 |
| ·双极可逆PWM 系统DSP 控制方法 | 第56-58页 |
| ·信息接收模块 | 第58页 |
| ·机器人任务的实现 | 第58-62页 |
| ·问题陈述 | 第59页 |
| ·任务实现 | 第59-62页 |
| ·传感器简介 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 控制系统的调试 | 第64-70页 |
| ·试验系统的组成 | 第64-65页 |
| ·硬件调试 | 第65-66页 |
| ·软件调试 | 第66-69页 |
| ·代码调试 | 第66页 |
| ·避障及垃圾收集试验 | 第66-68页 |
| ·语音控制试验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-83页 |
