| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的提出 | 第7-8页 |
| ·车辆状态信息与稳定性控制系统 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·基于轮胎受力等估计轮胎/路面摩擦系数 | 第10-11页 |
| ·基于μ-S 曲线估计轮胎/路面摩擦系数 | 第11页 |
| ·基于状态观测器估计轮胎/路面摩擦系数 | 第11-12页 |
| ·其它轮胎/路面摩擦系数估计算法 | 第12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-15页 |
| 第二章 车辆动力学MATLAB 模型的建立 | 第15-39页 |
| ·数学建模方法概述 | 第15-17页 |
| ·轮胎模型 | 第17-23页 |
| ·轮胎模型的特点 | 第17-18页 |
| ·轮胎模型的分类 | 第18-20页 |
| ·统一指数轮胎模型 | 第20-22页 |
| ·统一指数轮胎MATLAB 模型 | 第22-23页 |
| ·九自由度整车动力学模型 | 第23-34页 |
| ·车辆动力学方程 | 第23-28页 |
| ·轮胎模型与车辆动力学方程的连接 | 第28-29页 |
| ·车辆动力学模型补充 | 第29-31页 |
| ·车辆动力学MATLAB 模型 | 第31-34页 |
| ·模型分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 非线性观测器设计 | 第39-63页 |
| ·轮胎/路面摩擦系数的估计概述 | 第39-41页 |
| ·轮胎/路面饱和摩擦系数μH 的估计 | 第41-49页 |
| ·车辆动力学简化方程 | 第41-45页 |
| ·非线性状态观测器的设计 | 第45-47页 |
| ·改进的非线性状态观测器 | 第47-49页 |
| ·轮胎/路面实时摩擦系数μ(t ) 的估计 | 第49-52页 |
| ·μ-S 曲线拟合 | 第49-52页 |
| ·轮胎/路面实时摩擦系数的估计 | 第52页 |
| ·观测器估计效果 | 第52-62页 |
| ·轮胎/路面饱和摩擦系数μ_H 的估计效果 | 第52-61页 |
| ·轮胎/路面实时摩擦系数μ(t ) 的估计效果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 非线性观测器的稳定性分析 | 第63-71页 |
| ·简化二维非线性观测器稳定性分析 | 第63-66页 |
| ·四维非线性观测器稳定性分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 全文总结 | 第71-73页 |
| 附录：统一轮胎模型（UNITIRE MODEL）参数表 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 摘要 | 第79-81页 |
| ABSTRACT | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 导师及作者简介 | 第84页 |