基于奇异摄动机械臂协调操作柔性负载系统控制研究

提要	第1-6页
第一章 绪论	第6-17页
·选题背景及意义	第6-8页
·机械臂操作柔性负载研究现状综述	第8-14页
·单臂操作	第8-10页
·双臂协调	第10-14页
·振动研究	第14页
·本文的主要工作及章节安排	第14-17页
第二章 机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模	第17-39页
·引言	第17-18页
·柔性负载的运动学	第18-24页
·三种常见的模型	第18-19页
·运动学方程的推导	第19-24页
·柔性负载的动力学	第24-36页
·负载系统的势能与动能	第24-27页
·拉格朗日方程	第27-36页
·协调系统的模型	第36-38页
·小结	第38-39页
第三章 机械臂协调操作柔性负载系统的奇异摄动分解	第39-44页
·引言	第39-40页
·机械臂协调操作柔性负载系统的奇异摄动分解	第40-43页
·慢变子系统	第40-42页
·快变子系统	第42-43页
·小结	第43-44页
第四章 机械臂协调操作柔性负载系统的控制方法	第44-56页
·引言	第44-45页
·慢变子系统的模糊滑模控制方法	第45-49页
·滑模控制方法	第45-46页
·抖振的产生及抑制策略	第46-49页
·快变子系统的最优控制方法	第49-51页
·系统仿真	第51-55页
·小结	第55-56页
第五章 全文总结	第56-58页
参考文献	第58-64页
摘要	第64-67页
ABSTRACT	第67-71页
致谢	第71页