| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·网络控制系统 | 第15-19页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·现场总线技术 | 第16-17页 |
| ·CAN 总线概述 | 第17-18页 |
| ·CANopen 协议概述 | 第18-19页 |
| ·CANOPEN 网络研究现状 | 第19-23页 |
| ·CANopen 网络的实时性 | 第19-20页 |
| ·CANopen 网络的可靠性 | 第20-21页 |
| ·CAN 总线调度研究 | 第21-23页 |
| ·本文的研究内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 CANOPEN网络的实时性分析 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·问题描述 | 第25-26页 |
| ·CAN 实时性分析及优化 | 第26-29页 |
| ·CAN 实时能力分析 | 第26-27页 |
| ·CAN 的固有缺陷 | 第27-28页 |
| ·CAN 实时性优化方法 | 第28-29页 |
| ·TTCAN 的通信及实时性分析 | 第29-31页 |
| ·TTCAN 通信过程 | 第29页 |
| ·TTCAN 的实时能力分析 | 第29-31页 |
| ·应用实例：智能电动执行机构 | 第31-33页 |
| ·智能电动执行机构控制简介 | 第31-32页 |
| ·总线系统平台组成 | 第32-33页 |
| ·节点时钟同步 | 第33页 |
| ·测试结果分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 CAN总线量化调度研究 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·问题描述 | 第38-40页 |
| ·稳定性分析 | 第40-42页 |
| ·量化调度策略 | 第42-44页 |
| ·性能指标 | 第42页 |
| ·自适应周期量化调度 | 第42-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-45页 |
| ·实验1 不采用调度算法 | 第44-45页 |
| ·实验2 采用调度算法 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 CANOPEN网络的可靠性分析 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·系统可靠性理论基础 | 第47-48页 |
| ·系统可靠度 | 第47页 |
| ·系统累积失效概率 | 第47-48页 |
| ·系统失效率 | 第48页 |
| ·系统寿命 | 第48页 |
| ·CAN 总线物理层可靠性研究 | 第48-55页 |
| ·网络电缆及连接器选择 | 第49-52页 |
| ·终端电阻的确定 | 第52-54页 |
| ·接口电路设计 | 第54-55页 |
| ·CAN 总线冗余可靠性研究 | 第55-58页 |
| ·概述 | 第55-56页 |
| ·节点冗余 | 第56页 |
| ·线路冗余 | 第56-57页 |
| ·软件冗余 | 第57-58页 |
| ·实验平台 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 CANOPEN协议及I/O功能模块实现 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·CANOPEN 协议分析 | 第60-68页 |
| ·对象字典 | 第61-63页 |
| ·服务数据对象 | 第63-65页 |
| ·过程数据对象 | 第65-66页 |
| ·网络管理 | 第66-68页 |
| ·自主研发的CANOPEN 系列功能模块 | 第68-73页 |
| ·CPU 功能模块 | 第68页 |
| ·开关量输入DI 功能模块 | 第68-69页 |
| ·开关量输出DO 模块 | 第69-71页 |
| ·模拟量输入AI 模块 | 第71页 |
| ·模拟量输出AO 模块 | 第71-73页 |
| ·CANOPEN 功能模块电路的可靠性设计 | 第73-75页 |
| ·地线设计 | 第73-74页 |
| ·电磁兼容性设计 | 第74-75页 |
| ·去耦电容配置 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 CANOPEN在水电解制氢设备上的实现研究 | 第76-104页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·水电解制氢设备控制概述 | 第76-81页 |
| ·水电解制氢原理 | 第76-77页 |
| ·水电解制氢工艺流程 | 第77-80页 |
| ·水电解制氢控制系统 | 第80-81页 |
| ·系统硬件设计 | 第81-83页 |
| ·系统软件设计 | 第83-97页 |
| ·概述 | 第83-84页 |
| ·对象字典的构建 | 第84-87页 |
| ·服务数据对象SDO 的实现 | 第87-90页 |
| ·过程数据对象PDO 的实现 | 第90-96页 |
| ·网络管理NMT 的实现 | 第96-97页 |
| ·系统实验验证 | 第97-103页 |
| ·CPU 模块及与上位机通讯的实验验证 | 第98-101页 |
| ·I/O 模块及CANopen 通讯的实验验证 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 结论与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-116页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 附件 | 第119页 |