六自由度双足机器人步行研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·仿人机器人和双足机器人 | 第11-12页 |
| ·轮式移动、多足步行和双足步行 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-24页 |
| ·样机研究 | 第13-18页 |
| ·理论研究 | 第18-24页 |
| ·本课题的研究意义 | 第24-25页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第25-27页 |
| 第二章 Bibot-U6 机器人的构建及其建模 | 第27-52页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·构建思想 | 第28-35页 |
| ·多种运动方式 | 第28-29页 |
| ·少自由度3D 主动步行 | 第29-32页 |
| ·机器人Bibot-U6 构型设计及分析 | 第32-35页 |
| ·设计方法及系统实现 | 第35-40页 |
| ·模块化方法 | 第35-36页 |
| ·机械系统设计 | 第36-37页 |
| ·控制系统设计 | 第37-38页 |
| ·基本步态介绍 | 第38-40页 |
| ·运动学和动力学建模 | 第40-51页 |
| ·运动学建模 | 第41-46页 |
| ·动力学建模 | 第46-51页 |
| ·双腿支撑模型和对称等效模型 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 双足步行稳定性分析 | 第52-77页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·双足步行的稳定性 | 第53-58页 |
| ·接触模型 | 第53-54页 |
| ·脚与地面之间的作用力和作用力矩 | 第54页 |
| ·ZMP与倾倒 | 第54-55页 |
| ·压力分布 | 第55-56页 |
| ·摩擦约束 | 第56-58页 |
| ·稳定性评估 | 第58页 |
| ·摩擦力矩的解析解 | 第58-67页 |
| ·矩形脚 | 第58-59页 |
| ·圆形脚 | 第59-64页 |
| ·最大摩擦力矩 | 第64-67页 |
| ·实验验证 | 第67-75页 |
| ·摩擦力和力矩之间的耦合实验 | 第67-69页 |
| ·高摩擦低速步行实验 | 第69-72页 |
| ·低摩擦高速步行 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第四章 基本步态和运动规划 | 第77-101页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·扭转步态 | 第78-95页 |
| ·关键状态法 | 第80-86页 |
| ·连续轨迹法 | 第86-88页 |
| ·垂直力矩补偿 | 第88-95页 |
| ·横移步态 | 第95-96页 |
| ·翻转步态 | 第96-97页 |
| ·轮足混合步态 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 斜面和阶梯上的步态规划及步行能力分析 | 第101-122页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·斜面步行 | 第101-112页 |
| ·斜面倾角测量 | 第101-103页 |
| ·斜面步行步态规划 | 第103-106页 |
| ·平地斜面过渡 | 第106-112页 |
| ·上下阶梯 | 第112-116页 |
| ·单脚支撑阶段 | 第113-115页 |
| ·双脚支撑阶段 | 第115-116页 |
| ·步行能力分析和系统结构优化 | 第116-121页 |
| ·无虚拟被动自由度的稳定性裕度 | 第117-118页 |
| ·有虚拟被动自由度的稳定性裕度 | 第118页 |
| ·结构参数对稳定性裕度的影响 | 第118-120页 |
| ·最大倾斜步行倾角 | 第120页 |
| ·最高上下阶梯 | 第120-121页 |
| ·小结 | 第121-122页 |
| 结论与展望 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-136页 |
| 附录 | 第136-139页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 附件 | 第141页 |
