机器人对环境边界的跟踪控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| CONTENTS | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·研究现状 | 第15-21页 |
| ·环境边界监视研究现状 | 第15-18页 |
| ·机器人编队控制研究现状 | 第18-21页 |
| ·本文的主要研究内容及结构安排 | 第21-25页 |
| 第二章 预备知识 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·非完整机器人 | 第25-29页 |
| ·非完整约束 | 第25-26页 |
| ·非完整机器人模型 | 第26-28页 |
| ·轮式机器人 | 第28-29页 |
| ·人工神经网络 | 第29-33页 |
| ·多隐层神经网络 | 第29-30页 |
| ·单隐层神经网络 | 第30-32页 |
| ·非线性函数的径向基网络近似 | 第32-33页 |
| ·梯度、曲率和Hessian 矩阵的估计 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于观测器的机器人编队控制 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·问题描述 | 第38-40页 |
| ·神经网络观测器设计 | 第40-42页 |
| ·领航-跟随控制 | 第42-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 鲁棒自适应边界跟踪控制 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·问题描述 | 第53-55页 |
| ·控制器设计 | 第55-60页 |
| ·鲁棒自适应神经网络控制设计 | 第55-57页 |
| ·控制器的稳定性分析 | 第57-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 非线性边界跟踪控制 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·问题描述 | 第69-72页 |
| ·基于运动学模型的控制器设计 | 第72-73页 |
| ·鲁棒性分析 | 第73-75页 |
| ·基于动力学模型的控制器设计 | 第75-77页 |
| ·仿真结果 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 结论与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-95页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附件 | 第98页 |
