无膝双足被动机器人的运动特性和稳定性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·被动行走机器人的特点及分类 | 第11-13页 |
| ·被动行走机器人的特点 | 第11-13页 |
| ·被动机器人的分类 | 第13页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第13-19页 |
| ·国外被动行走机器人研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内被动行走机器人研究现状 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究目标和研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 双足被动行走机器人动力学建模 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·二维无边轮辐的动力学建模 | 第21-24页 |
| ·无边轮辐的物理模型 | 第21-22页 |
| ·无边轮辐摆动阶段动力学方程 | 第22-23页 |
| ·无边轮辐碰撞阶段动力学方程 | 第23-24页 |
| ·无膝双足被动机器人动力学建模 | 第24-30页 |
| ·无膝双足被动机器人的物理模型 | 第24-25页 |
| ·无膝双足被动机器人摆动阶段动力学方程 | 第25-28页 |
| ·无膝双足被动机器人碰撞阶段动力学方程 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双足被动机器人运动特性的仿真分析 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·无边轮辐的动力学仿真分析 | 第31-37页 |
| ·无边轮辐的Adams仿真设置 | 第31-32页 |
| ·无边轮辐稳定运动的能量变化特性 | 第32页 |
| ·参数变化对无边轮辐稳定运动特性的影响 | 第32-37页 |
| ·无膝双足被动模型运动特性分析 | 第37-50页 |
| ·双足被动机器人运动特性描述 | 第37页 |
| ·双足被动模型稳定运动特性的MATLAB数值仿真 | 第37-42页 |
| ·双足被动机器人稳定不动点的求解 | 第42-45页 |
| ·双足被动机器人的周期分岔现象 | 第45-46页 |
| ·双足被动机器人运动特性的Adams仿真验证 | 第46-49页 |
| ·带躯体无膝被动模型的Adams仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 无膝双足被动机器人稳定性研究和分析 | 第52-77页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·双足被动机器人稳定行走的分析方法 | 第52-53页 |
| ·双足被动机器人的局部稳定性分析 | 第53-59页 |
| ·双足被动机器人的全局稳定性分析 | 第59-68页 |
| ·稳定不动点吸引域的求解 | 第60-62页 |
| ·各参数对稳定不动点吸引域体积的影响 | 第62-67页 |
| ·被动机器人全局稳定性验证 | 第67-68页 |
| ·各参数变化对被动机器人稳定运动形态的影响 | 第68-72页 |
| ·双足被动机器人行走鲁棒性的Adams验证 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 无膝双足被动机器人的样机研制和实验 | 第77-86页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·双足被动机器人机械参数优化 | 第77-78页 |
| ·双足被动机器人本体结构设计 | 第78-79页 |
| ·实物样机模型的Adams虚拟仿真验证 | 第79-80页 |
| ·双足被机器人样机试验 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
