轮式机器人的自主视觉重定位方法
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 研究动机与目标 | 第8-9页 |
| 1.3 研究内容 | 第9页 |
| 1.4 本文贡献 | 第9页 |
| 1.5 论文结构 | 第9-11页 |
| 第2章 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 2.1 机器人方向研究 | 第11-12页 |
| 2.2 室内定位技术 | 第12-13页 |
| 2.3 计算重摄影技术 | 第13页 |
| 2.4 视觉导航技术 | 第13-15页 |
| 2.5 视觉伺服技术 | 第15-17页 |
| 第3章 轮式机器人的设计与控制 | 第17-29页 |
| 3.1 轮式机器人的功能分析 | 第17-18页 |
| 3.1.1 高负载 | 第18页 |
| 3.1.2 全方位 | 第18页 |
| 3.1.3 自动化 | 第18页 |
| 3.2 轮式机器人的设计 | 第18-23页 |
| 3.2.1 硬件选型 | 第18-21页 |
| 3.2.2 硬件结构设计 | 第21-23页 |
| 3.3 轮式机器人的控制 | 第23-29页 |
| 3.3.1 总体设计方案 | 第23-24页 |
| 3.3.2 通讯模块设计 | 第24-25页 |
| 3.3.3 机器人驱动控制 | 第25-29页 |
| 第4章 基于主动视觉的初步重定位方法 | 第29-39页 |
| 4.1 视觉特征提取与匹配 | 第29-31页 |
| 4.2 基于单应矩阵的导航框信息生成 | 第31-34页 |
| 4.2.1 2D变换的方式 | 第31-33页 |
| 4.2.2 单应矩阵的计算 | 第33页 |
| 4.2.3 导航框与导航信息的生成 | 第33-34页 |
| 4.3 基于PID控制算法的重定位策略 | 第34-37页 |
| 4.4 基于折半定程算法的重定位策略 | 第37-39页 |
| 第5章 轮式机器人重定位系统的构建 | 第39-43页 |
| 5.1 软硬件系统的总体设计 | 第39-40页 |
| 5.2 硬件系统 | 第40页 |
| 5.3 软件系统 | 第40-43页 |
| 第6章 实验结果及相关分析 | 第43-47页 |
| 6.1 对比方法与分析标准 | 第43页 |
| 6.2 重定位过程分析 | 第43-44页 |
| 6.3 重定位精度分析 | 第44-46页 |
| 6.4 重定位稳定性分析 | 第46-47页 |
| 第7章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 7.1 论文总结 | 第47页 |
| 7.2 展望未来 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
