| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 RV减速机的发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 RV减速机动力学性能的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 RV减速机传动精度的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源、研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14-15页 |
| 1.3.2 课题研究目的和意义 | 第15页 |
| 1.4 研究内容与研究方法 | 第15-17页 |
| 第2章 变传动比RV减速机结构设计 | 第17-30页 |
| 2.1 变速机构的设计 | 第17-24页 |
| 2.1.1 传动方案的确定 | 第17-19页 |
| 2.1.2 双排行星齿轮机构各参数的确定 | 第19-24页 |
| 2.2 减速机构的设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 传动原理及参数设计 | 第24-26页 |
| 2.2.2 针摆传动部分受力分析 | 第26-27页 |
| 2.3 变传动比RV减速机结构布置 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 变传动比RV减速机动力学仿真分析 | 第30-45页 |
| 3.1 在ADAMS中建立虚拟样机 | 第30-34页 |
| 3.1.1 动力学仿真的准备工作 | 第30-31页 |
| 3.1.2 对模型添加约束 | 第31-32页 |
| 3.1.3 接触力的添加 | 第32-34页 |
| 3.1.4 驱动和负载的添加 | 第34页 |
| 3.2 模型正确性检验 | 第34-39页 |
| 3.2.1 样机模型自检 | 第34-35页 |
| 3.2.2 变速机构各档传动比验证 | 第35-37页 |
| 3.2.3 摆线针轮接触力关系验证 | 第37-39页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 转速仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 角加速度仿真结果分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 变传动比RV减速机回转误差模型的建立 | 第45-62页 |
| 4.1 变传动比RV减速机回转误差建模方法 | 第45-49页 |
| 4.1.1 误差来源及分类 | 第45-46页 |
| 4.1.2 回转传动误差及其建模方法 | 第46-47页 |
| 4.1.3 质量弹簧等价模型的建立 | 第47-49页 |
| 4.2 加工及装配误差对应的等价误差计算 | 第49-54页 |
| 4.3 零件上弹性微位移对应等价误差计算 | 第54-57页 |
| 4.4 构件间作用力计算 | 第57-58页 |
| 4.5 载荷平衡方程的建立 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 变传动比RV减速机回转误差影响因素分析 | 第62-75页 |
| 5.1 平衡方程的求解方法 | 第62-64页 |
| 5.2 弹性微位移对回转误差的影响分析 | 第64-69页 |
| 5.2.1 中心轮上的微位移对回转误差的影响 | 第64-65页 |
| 5.2.2 正齿轮上的微位移对回转误差的影响 | 第65-66页 |
| 5.2.3 摆线轮上的微位移对回转误差的影响 | 第66-67页 |
| 5.2.4 行星架上的微位移对回转误差的影响 | 第67-68页 |
| 5.2.5 回转误差对各构件上微位移的灵敏度分析 | 第68-69页 |
| 5.3 加工误差和装配误差对回转误差的影响分析 | 第69-74页 |
| 5.3.1 中心轮上加工及装配误差对回转误差的影响 | 第69-70页 |
| 5.3.2 曲柄轴上加工误差对回转误差的影响 | 第70-71页 |
| 5.3.3 摆线轮上加工误差对回转误差的影响 | 第71-72页 |
| 5.3.4 行星架上加工及装配误差对回转误差的影响 | 第72-73页 |
| 5.3.5 回转误差对各构件上加工及装配误差的灵敏度分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第82-83页 |
| 附录 平衡方程中矩阵和向量的表达式 | 第83-90页 |
