| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 码垛机器人的应用与研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 码垛机器人的国内外应用现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 轨迹规划的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 结构优化的国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 运动学的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 码垛机器人的系统组成 | 第16-17页 |
| 1.4 码垛机器人存在的问题与发展趋势 | 第17-19页 |
| 1.4.1 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4.2 发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6 小结 | 第20-21页 |
| 第2章 码垛机器人的运动学分析 | 第21-35页 |
| 2.1 数学基础 | 第21-24页 |
| 2.1.1 物体在空间中的位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 D-H参数法建模 | 第22-24页 |
| 2.2 码垛机器人的正运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 码垛机器人的结构 | 第24-26页 |
| 2.2.2 求解正运动学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.3 正运动学模型的验证 | 第28-29页 |
| 2.3 码垛机器人的逆运动学分析 | 第29-33页 |
| 2.3.1 逆运动学解的特点 | 第29-30页 |
| 2.3.2 逆运动学求解 | 第30-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于遗传算法码垛机器人结构参数的多目标优化 | 第35-53页 |
| 3.1 优化模型的建立 | 第36-43页 |
| 3.1.1 优化变量的确定 | 第37页 |
| 3.1.2 目标函数的确定 | 第37-38页 |
| 3.1.3 约束条件的确定 | 第38-43页 |
| 3.2 遗传算法 | 第43-46页 |
| 3.2.1 遗传算法的概念 | 第43页 |
| 3.2.2 遗传算法的特点 | 第43-44页 |
| 3.2.3 遗传算法的运行过程 | 第44-45页 |
| 3.2.4 多目标优化中的遗传算法 | 第45-46页 |
| 3.3 基于遗传算法工具箱的多目标优化 | 第46-47页 |
| 3.3.1 操作步骤 | 第46-47页 |
| 3.3.2 优化结果 | 第47页 |
| 3.4 码垛机器人工作空间仿真 | 第47-51页 |
| 3.4.1 Matlab/SimMechanics模块 | 第47-48页 |
| 3.4.2 SimMechanics建模 | 第48-49页 |
| 3.4.3 工作空间仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于三段修正正弦法的码垛机器人的轨迹规划 | 第53-76页 |
| 4.1 轨迹规划优良曲线特性分析与选取 | 第54-59页 |
| 4.1.1 轨迹规划曲线特性指标分析 | 第54-55页 |
| 4.1.2 轨迹规划优良曲线的选取 | 第55-59页 |
| 4.2 三段修正正弦加速度函数法的轨迹规划 | 第59-63页 |
| 4.2.1 三段修正正弦加速度函数建模 | 第59-60页 |
| 4.2.2 修正正弦加速度函数曲线方程 | 第60-63页 |
| 4.3 基于遗传算法多目标优化 | 第63-68页 |
| 4.3.1 优化模型的确定 | 第63-65页 |
| 4.3.2 遗传算法工具箱的参数设置 | 第65页 |
| 4.3.3 优化结果分析 | 第65-66页 |
| 4.3.4 修正前后曲线特性比较 | 第66-68页 |
| 4.4 基于Adams的运动学的虚拟实验验证 | 第68-74页 |
| 4.4.1 实体模型的建立与导入 | 第70-71页 |
| 4.4.2 设置材料属性及工作环境 | 第71-72页 |
| 4.4.3 添加约束与驱动函数 | 第72-73页 |
| 4.4.4 运动学仿真运算与结果分析 | 第73-74页 |
| 4.5 小结 | 第74-76页 |
| 第5章 码垛机器人的模态分析 | 第76-82页 |
| 5.1 模态分析原理 | 第76-77页 |
| 5.2 有限元模型的建立 | 第77-78页 |
| 5.2.1 导入模型 | 第77页 |
| 5.2.2 添加材料类型 | 第77-78页 |
| 5.2.3 网格划分 | 第78页 |
| 5.2.4 施加边界条件 | 第78页 |
| 5.3 结果分析 | 第78-81页 |
| 5.3.1 固有频率 | 第79页 |
| 5.3.2 固有振型 | 第79-81页 |
| 5.4 结论 | 第81-82页 |
| 第6章 结论与建议 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82页 |
| 6.2 建议 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 附录 | 第94页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第94页 |