| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 SCARA机器人国内外发展现状及动态分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人运动学和动力学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 机器人运动学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 机器人动力学研究现状 | 第15页 |
| 1.4 论文研究内容与意义 | 第15-16页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 论文研究意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 SCARA机器人本体结构设计 | 第17-33页 |
| 2.1 SCARA机器人机械结构总体设计 | 第17-20页 |
| 2.1.1 SCARA机器人整体结构与工作空间 | 第17-19页 |
| 2.1.2 SCARA机器人机械传动方案的确定 | 第19-20页 |
| 2.2 SCARA机器人关键零部件的设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 滚珠丝杠驱动系统选型设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 丝杠同步带传动选型设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 大小臂驱动选型设计 | 第23-26页 |
| 2.3 SCARA机器人大臂结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4 SCARA机器人小臂结构设计 | 第27-28页 |
| 2.5 SCARA机器人腕关节结构设计 | 第28-29页 |
| 2.6 基于ANSYS软件的大小臂静力分析 | 第29-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 SCARA机器人运动学分析及轨迹规划 | 第33-50页 |
| 3.1 运动学求解基础知识 | 第33-35页 |
| 3.2 SCARA机器人正运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.3 SCARA机器人逆运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.4 SCARA机器人的轨迹规划 | 第39-49页 |
| 3.4.1 SCARA机器人的轨迹规划的方法 | 第40-42页 |
| 3.4.2 SCARA机器人在关节空间的轨迹规划 | 第42-44页 |
| 3.4.3 Matlab软件下的轨迹规划仿真和分析 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 SCARA机器人动力学分析 | 第50-63页 |
| 4.1 机器人动力学概述机 | 第50-51页 |
| 4.2 机器人动力学建模方法对比 | 第51-54页 |
| 4.2.1 牛顿-欧拉法(Newton-Euler)发 | 第51-52页 |
| 4.2.2 拉格朗日法(Lagrange)法 | 第52-54页 |
| 4.3 SCARA机器人动力学建模 | 第54-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于ADAMS的运动学和动力学分析 | 第63-79页 |
| 5.1 ADAMS仿真软件介绍 | 第63页 |
| 5.2 SCARA机器人在ADAMS中虚拟模型的建立 | 第63-66页 |
| 5.3 SCARA机器人在运动学仿真分析 | 第66-74页 |
| 5.3.1 SCARA机器人工作区域的仿真分析 | 第67-68页 |
| 5.3.2 SCARA机器人关节运动特性分析 | 第68-72页 |
| 5.3.3 SCARA机器人末端速度验证 | 第72-74页 |
| 5.4 SCARA机器人在动力学仿真分析 | 第74-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
