基于双微控制器的缩微智能车设计及路径跟踪控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外智能车辆研究现状综述 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外缩微智能车研究现状综述 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 缩微智能车硬件系统设计 | 第19-29页 |
| 2.1 缩微智能车车模结构介绍 | 第19页 |
| 2.2 缩微智能车系统设计与分析 | 第19-21页 |
| 2.3 缩微智能车硬件设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 控制处理模块 | 第21-22页 |
| 2.3.2 图像采集模块 | 第22-23页 |
| 2.3.3 电源模块 | 第23-24页 |
| 2.3.4 电机驱动模块 | 第24-25页 |
| 2.3.5 速度检测模块 | 第25页 |
| 2.3.6 舵机驱动模块 | 第25页 |
| 2.3.7 无线通信模块 | 第25-26页 |
| 2.4 缩微智能车硬件系统的搭建 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 道路信息获取及路径跟踪控制策略 | 第29-45页 |
| 3.1 道路类型介绍 | 第29页 |
| 3.2 摄像头工作原理分析 | 第29-30页 |
| 3.3 道路图像处理 | 第30-40页 |
| 3.3.1 图像除噪与滤波 | 第30-34页 |
| 3.3.2 图像的阈值分割 | 第34-35页 |
| 3.3.3 道路边缘提取 | 第35-39页 |
| 3.3.4 特殊路径的处理 | 第39-40页 |
| 3.4 路径分析与识别 | 第40-42页 |
| 3.4.1 路径走向预判 | 第40-41页 |
| 3.4.2 路径类型识别 | 第41-42页 |
| 3.5 路径跟踪控制策略 | 第42-44页 |
| 3.5.1 道路偏差的获取 | 第42-43页 |
| 3.5.2 跟踪控制策略分析 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 缩微智能车转向与速度控制器设计 | 第45-59页 |
| 4.1 舵机与电机驱动控制的分析 | 第45页 |
| 4.2 缩微智能车转向控制器设计 | 第45-54页 |
| 4.2.1 模糊控制的基本原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模糊控制器的结构选择 | 第46-47页 |
| 4.2.3 输入与输出变量的模糊化 | 第47-50页 |
| 4.2.4 模糊控制规则的设计 | 第50-52页 |
| 4.2.5 模糊推理及解模糊处理 | 第52-54页 |
| 4.3 缩微智能车速度控制器设计 | 第54-58页 |
| 4.3.1 数字PID控制 | 第54-56页 |
| 4.3.2 增量式PID控制器设计 | 第56页 |
| 4.3.3 参数整定的部分经验与方法 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 缩微智能车软件系统设计 | 第59-67页 |
| 5.1 开发环境介绍及工程建立 | 第59-60页 |
| 5.2 缩微智能车软件系统总体设计 | 第60页 |
| 5.3 主程序设计 | 第60-62页 |
| 5.4 速度检测程序设计 | 第62页 |
| 5.5 速度控制程序设计 | 第62-63页 |
| 5.6 图像采集程序设计 | 第63-64页 |
| 5.7 转向控制程序设计 | 第64-65页 |
| 5.8 本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 测试与结果分析 | 第67-75页 |
| 6.1 实验平台介绍 | 第67页 |
| 6.2 缩微交通环境下路径跟踪实验 | 第67-73页 |
| 6.2.1 弯道跟踪效果 | 第68-71页 |
| 6.2.2 非完整路径跟踪效果 | 第71-73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第75页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
