基于双电机消隙的六自由度机械手结构设计与研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外机械手研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外机械手的发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内机械手的发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第19-22页 |
| 第2章 双电机消隙原理 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机械消隙方法 | 第22-24页 |
| 2.2.1 双蜗杆消隙 | 第22-23页 |
| 2.2.2 双齿轮消隙 | 第23页 |
| 2.2.3 调整中心距消隙 | 第23-24页 |
| 2.2.4 弹簧加载双片齿轮消隙 | 第24页 |
| 2.3 双电机消隙原理 | 第24-25页 |
| 2.4 双电机消隙方法 | 第25-27页 |
| 2.4.1 定向偏置力矩消隙法 | 第25-26页 |
| 2.4.2 常值偏置力矩消隙法 | 第26-27页 |
| 2.4.3 变偏置力矩消隙法 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 六自由度机械手整体结构设计 | 第28-48页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 机械手概念设计 | 第28-30页 |
| 3.2.1 机械手选型原则 | 第28-29页 |
| 3.2.2 机械手技术参数 | 第29-30页 |
| 3.2.3 确定总体尺寸 | 第30页 |
| 3.3 机械手本体结构设计 | 第30-39页 |
| 3.3.1 底座结构设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 肩关节结构设计 | 第32-34页 |
| 3.3.3 肘关节结构设计 | 第34-38页 |
| 3.3.4 腕关节结构设计 | 第38-39页 |
| 3.4 机械手电机选型 | 第39-43页 |
| 3.4.1 机械手各关节力矩估算 | 第39-41页 |
| 3.4.2 机械手各关节功率估算及电机选型 | 第41-42页 |
| 3.4.3 伺服驱动器简介 | 第42-43页 |
| 3.5 制孔执行器的安装方式 | 第43-47页 |
| 3.5.1 制孔执行器结构 | 第43-44页 |
| 3.5.2 建立数学模型 | 第44-46页 |
| 3.5.3 安装方式对机械手可操作性影响 | 第46-47页 |
| 3.5.4 结论 | 第47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 六自由度机械手的运动学分析 | 第48-60页 |
| 4.1 概述 | 第48页 |
| 4.2 齐次坐标变换 | 第48-49页 |
| 4.3 机械手运动学分析 | 第49-58页 |
| 4.3.1 机械手D-H坐标系及参数的确立 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机械手正运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.3.3 机械手的逆运动学分析 | 第52-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 机械手的有限元分析 | 第60-76页 |
| 5.1 概述 | 第60-61页 |
| 5.2 有限元分析软件简介 | 第61页 |
| 5.3 基本假设 | 第61-62页 |
| 5.4 腕关节的有限元分析 | 第62-65页 |
| 5.4.1 腕关节分析前处理 | 第62-63页 |
| 5.4.2 腕关节加载求解 | 第63-64页 |
| 5.4.3 腕关节分析结果处理 | 第64-65页 |
| 5.5 机械手小臂有限元分析 | 第65-67页 |
| 5.5.1 机械手小臂分析前处理 | 第66-67页 |
| 5.5.2 机械手小臂载荷添加及结果分析 | 第67页 |
| 5.6 肘关节有限元分析 | 第67-70页 |
| 5.6.1 肘关节分析前处理 | 第68-69页 |
| 5.6.2 肘关节载荷添加及结果分析 | 第69-70页 |
| 5.7 肩关节输出轴有限元分析 | 第70-72页 |
| 5.7.1 肩关节输出轴分析前处理 | 第70-71页 |
| 5.7.2 肩关节输出轴载荷添加及结果分析 | 第71-72页 |
| 5.8 底座有限元分析 | 第72-73页 |
| 5.8.1 底座分析前处理 | 第72-73页 |
| 5.8.2 底座载荷添加及结果分析 | 第73页 |
| 5.9 本章小结 | 第73-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文总结 | 第76页 |
| 6.2 未来展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A. 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第84页 |
| B. 在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第84页 |
