| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 开源机器人控制平台选择 | 第14页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 Delta机器人数控系统总体方案设计 | 第16-30页 |
| 2.1 Delta机器人机械结构及工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2 数控系统总体方案设计 | 第18-20页 |
| 2.3 控制系统硬件配置 | 第20-22页 |
| 2.4 控制系统软件方案 | 第22-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于EtherCAT总线的LinuxCNC数控系统核心组件开发 | 第30-49页 |
| 3.1 数控系统的HAL层组件开发 | 第30-34页 |
| 3.2 分布式时钟同步技术 | 第34-37页 |
| 3.3 基于XML描述自动配置HAL实时模块技术 | 第37-39页 |
| 3.4 系统间歇性抖动问题的探究与解决 | 第39-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 Delta机器人运动控制的研究与实现 | 第49-67页 |
| 4.1 Delta机器人运动学分析 | 第49-50页 |
| 4.2 Delta机器人逆向运动学变换 | 第50-54页 |
| 4.3 Delta机器人正向运动学过程 | 第54-59页 |
| 4.4 绝对式编码的机器人初始位置设定 | 第59-61页 |
| 4.5 基于LinuxCNC的Delta机器人运动学实现 | 第61-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 数控系统的应用测试 | 第67-77页 |
| 5.1 数控系统的界面开发与应用 | 第67-69页 |
| 5.2 测试平台的搭建 | 第69-71页 |
| 5.3 数控系统的应用实验和分析 | 第71-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |