| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 机器人简述 | 第11页 |
| 1.2 直升机简述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 直升机发展历史 | 第11-12页 |
| 1.2.2 直升机旋翼研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 并联机构概述 | 第15-16页 |
| 1.4 少自由度并联机构 | 第16-20页 |
| 1.4.1 少自由度并联机构的发展 | 第16-18页 |
| 1.4.2 三自由度并联机构研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 课题研究目的意义及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.5.1 课题来源及研究意义 | 第20页 |
| 1.5.2 课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 2SPS+UPU/SP型并联机构位置及工作空间 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 并联机构 | 第23-25页 |
| 2.2.1 2SPS+UPU/SP型并联机构三维实体模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 2SPS+UPU/SP 线框图模型简介 | 第24-25页 |
| 2.3 2SPS+UPU/SP型并联机构的自由度计算 | 第25-26页 |
| 2.4 2SPS+UPU/SP型并联机构位置分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 并联机构位置坐标分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 2SPS+UPU/SP并联机构自由度性质分析 | 第28-30页 |
| 2.4.3 2SPS+UPU/SP型并联机构的位置反解 | 第30-31页 |
| 2.5 位置反解分析仿真验证 | 第31-33页 |
| 2.6 2SPS+UPU/SP型并联机器人工作空间分析 | 第33-36页 |
| 2.6.1 干扰工作空间的相关因素 | 第34-35页 |
| 2.6.2 2SPS+UPU/SP工作空间边界分析 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 2SPS+UPU/SP型并联机构运动学 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 一阶运动影响系数简介 | 第38-39页 |
| 3.3 并联机构运动学分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 2SPS+UPU/SP型并联机构线速度 | 第40-41页 |
| 3.3.2 2SPS+UPU/SP型并联机构末端约束力/力矩 | 第41-44页 |
| 3.4 并联机构加速度分析 | 第44-49页 |
| 3.5 运动学仿真验证 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 2SPS+UPU/SP型并联机构动力学分析 | 第52-69页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 2SPS+UPU/SP型并联机构静力学分析 | 第52-54页 |
| 4.3 并联机构各分支角速度/角加速度映射关系 | 第54-58页 |
| 4.3.1 SPS角速度、角加速度映射关系 | 第54-56页 |
| 4.3.2 UPU角速度、角加速度映射关系 | 第56-58页 |
| 4.3.3 被动分支SP角速度、角加速度映射关系 | 第58页 |
| 4.4 2SPS+UPU/SP型并联机构各分支运动学分析 | 第58-60页 |
| 4.4.1 并联机构液压驱动缸套速度、加速度映射关系 | 第58-59页 |
| 4.4.2 并联机构液压移动杆速度、加速度映射关系 | 第59-60页 |
| 4.5 2SPS+UPU/SP型动力学各分支坐标系及旋转矩阵 | 第60-62页 |
| 4.6 并联机构 2SPS+UPU/SP动力学的惯性分析 | 第62页 |
| 4.7 并联机构 2SPS+UPU/SP动力学模型 | 第62-63页 |
| 4.8 并联机构 2SPS+UPU/SP静力学验证 | 第63-64页 |
| 4.9 并联机构 2SPS+UPU/SP动力学验证 | 第64-67页 |
| 4.10 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 2SPS+UPU/SP型直升机主旋翼桨叶分析 | 第69-85页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 旋翼基本参数 | 第69-71页 |
| 5.2.1 旋翼直径和半径 | 第70页 |
| 5.2.2 旋翼桨盘的面积 | 第70页 |
| 5.2.3 旋翼桨盘实度 | 第70页 |
| 5.2.4 旋翼旋转角速度 | 第70页 |
| 5.2.5 旋翼桨叶安装角 | 第70-71页 |
| 5.3 旋翼系统的控制 | 第71-72页 |
| 5.3.1 水平铰 | 第71页 |
| 5.3.2 垂直铰 | 第71页 |
| 5.3.3 轴向铰 | 第71-72页 |
| 5.4 旋翼桨叶的气动性 | 第72-74页 |
| 5.4.1 直升机铅锤飞行时桨叶气动性 | 第72-73页 |
| 5.4.2 直升机平飞时桨叶气动性 | 第73-74页 |
| 5.5 桨叶的挥舞运动 | 第74-75页 |
| 5.5.1 直升机垂直飞行时桨叶的均匀挥舞 | 第74-75页 |
| 5.5.2 直升机平飞时桨叶的周期挥舞 | 第75页 |
| 5.6 直升机旋翼重要理论 | 第75-77页 |
| 5.6.1 桨叶叶素理论 | 第76页 |
| 5.6.2 旋翼涡流理论 | 第76页 |
| 5.6.3 旋翼动量理论 | 第76-77页 |
| 5.7 旋翼桨叶的铰链力矩分析 | 第77页 |
| 5.8 铰链力矩的计算 | 第77-82页 |
| 5.8.1 桨叶因气动载荷引发的铰链力矩 | 第77-78页 |
| 5.8.2 旋翼桨叶因离心力引发的铰链力矩 | 第78-79页 |
| 5.8.3 旋翼桨叶因重力、惯性力、哥氏力而引发的铰链力矩 | 第79-80页 |
| 5.8.4 旋翼桨叶因弯曲变形引发的铰链力矩 | 第80-81页 |
| 5.8.5 旋翼桨叶因摩擦力、支反力引发的铰链力矩 | 第81-82页 |
| 5.9 并联机构与旋翼之间的受力分析 | 第82-84页 |
| 5.10 小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 附录 | 第92-94页 |
| 攻读硕士论文期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
