X-Y型空间二维指向机构误差研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 二维指向机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 含间隙多体系统动力学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 精度分析方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 二维指向机构动力学建模 | 第17-32页 |
| 2.1 牛顿-欧拉建模方法简介 | 第17-18页 |
| 2.2 理想二维指向机构动力学建模 | 第18-22页 |
| 2.2.1 齐次坐标与齐次变换 | 第19-20页 |
| 2.2.2 运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.2.3 动力学方程 | 第21-22页 |
| 2.3 含间隙二维指向机构动力学建模 | 第22-31页 |
| 2.3.1 含间隙转动副接触碰撞判别条件 | 第22-23页 |
| 2.3.2 含间隙转动副碰撞力模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 含间隙转动副摩擦力模型 | 第24页 |
| 2.3.4 齐次坐标与齐次变换 | 第24-26页 |
| 2.3.5 运动学方程 | 第26-28页 |
| 2.3.6 动力学方程 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 二维指向机构静态误差分析 | 第32-45页 |
| 3.1 静态误差源分析 | 第32-33页 |
| 3.2 静态误差建模方法 | 第33-34页 |
| 3.3 二维指向机构误差建模 | 第34-37页 |
| 3.3.1 转动副误差建模方法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 二维指向机构静态误差建模 | 第35-37页 |
| 3.4 误差分析 | 第37-44页 |
| 3.4.1 指向误差分析 | 第38-41页 |
| 3.4.2 机构末端位置误差分析 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 二维指向机构动态误差分析 | 第45-64页 |
| 4.1 间隙对机构动态误差的影响 | 第45-54页 |
| 4.1.1 匀速情况下间隙对误差的影响 | 第45-49页 |
| 4.1.2 给定驱动力情况下间隙对误差的影响 | 第49-54页 |
| 4.2 材质对机构误差的影响 | 第54-63页 |
| 4.2.1 刚度对机构误差的影响 | 第54-59页 |
| 4.2.2 阻尼对机构误差的影响 | 第59-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 二维指向机构误差补偿 | 第64-70页 |
| 5.1 二维指向机构误差补偿方法 | 第64-66页 |
| 5.1.1 误差补偿原理 | 第65页 |
| 5.1.2 补偿步骤 | 第65-66页 |
| 5.2 二维指向机构误差补偿 | 第66-69页 |
| 5.2.1 补偿模型建立 | 第66-67页 |
| 5.2.2 补偿模型验证 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
