| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 下肢康复外骨骼国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 下肢康复外骨骼国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 套索传动系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 仿生人工肌肉的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 下肢运动机理及人体行走测量 | 第18-34页 |
| 2.1 人体下肢运动机理研究 | 第18-22页 |
| 2.1.1 人体下肢生理研究 | 第18-19页 |
| 2.1.2 人体下肢关节运动描述及步态周期划分 | 第19-22页 |
| 2.2 Hill肌肉模型及套索人工肌肉理论研究 | 第22-24页 |
| 2.2.1 Hill模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基于Hill模型的套索人工肌肉模型驱动系统 | 第23-24页 |
| 2.3 轻质关节数据采集机构 | 第24-30页 |
| 2.3.1 下肢轻质关节数据采集机构设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 下肢轻质关节采集控制系统 | 第26-28页 |
| 2.3.3 下肢轻质关节步态测量实验 | 第28-30页 |
| 2.4 人体下肢关节力矩分析 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 下肢康复外骨骼结构设计 | 第34-46页 |
| 3.1 外骨骼设计要求 | 第34-35页 |
| 3.2 外骨骼自由度分配 | 第35-36页 |
| 3.3 外骨骼设计 | 第36-44页 |
| 3.3.1 髋关节设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 膝关节设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 套索及套索人工肌肉传动系统设计 | 第39-41页 |
| 3.3.4 踝关节及足部机构系统设计 | 第41-44页 |
| 3.4 电机及减速器选型 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 套索传动路径优化设计 | 第46-54页 |
| 4.1 曲线的全曲率论 | 第46-47页 |
| 4.2 外骨骼关节传动路径优化 | 第47-53页 |
| 4.2.1 髋关节路径优化 | 第47-49页 |
| 4.2.2 膝关节路径优化 | 第49-51页 |
| 4.2.3 踝关节路径优化 | 第51-53页 |
| 4.2.4 多关节和连杆组合机构的路径优化设计研究 | 第53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 下肢康复外骨骼建模分析 | 第54-68页 |
| 5.1 运动学分析 | 第54-59页 |
| 5.1.1 概述 | 第54页 |
| 5.1.2 D-H运动学建模方法 | 第54-55页 |
| 5.1.3 下肢康复外骨骼的运动学建模 | 第55-57页 |
| 5.1.4 下肢康复外骨骼工作空间求解 | 第57-58页 |
| 5.1.5 运动学仿真与分析 | 第58-59页 |
| 5.2 套索人工肌肉力矩传动系统建模 | 第59-67页 |
| 5.2.1 单套索力传递模型 | 第59-60页 |
| 5.2.2 双套索力矩传递模型 | 第60-62页 |
| 5.2.3 套索人工肌肉系统力矩传递模型 | 第62-65页 |
| 5.2.4 套索人工肌肉传动系统模型仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 下肢康复外骨骼系统及实验研究 | 第68-74页 |
| 6.1 下肢康复外骨骼系统 | 第68-70页 |
| 6.1.1 下肢康复外骨骼样机研制 | 第68-69页 |
| 6.1.2 下肢康复外骨骼控制策略 | 第69页 |
| 6.1.3 系统硬件结构 | 第69-70页 |
| 6.2 下肢康复外骨骼轨迹跟踪实验研究 | 第70-73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |