基于嵌入式控制系统的AGV结构设计及控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 嵌入式系统概述 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外AGV的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 国外AGV发展现状 | 第14页 |
| 1.3.2 国内AGV发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 AGV导航方式分类 | 第15-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 AGV总体方案设计 | 第19-32页 |
| 2.1 AGV车体结构设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 AGV运动模型分析 | 第20-21页 |
| 2.2 AGV驱动控制方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3 基于QR码的站点误差检测方案设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 QR码符号简介 | 第22-24页 |
| 2.3.2 QR码图像解算 | 第24-25页 |
| 2.4 基于IMU的惯性导航设计 | 第25-30页 |
| 2.4.1 四元数基本概念 | 第26-27页 |
| 2.4.2 基于四元数的IMU姿态计算 | 第27-28页 |
| 2.4.3 基于梯度下降的IMU姿态补偿 | 第28-29页 |
| 2.4.4 IMU姿态估计 | 第29-30页 |
| 2.4.5 AGV航向角控制 | 第30页 |
| 2.5 站点误差修正方案 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 AGV测控系统硬件设计 | 第32-41页 |
| 3.1 主要硬件设备 | 第32-37页 |
| 3.1.1 电机驱动器选型 | 第32-34页 |
| 3.1.2 IMU传感器 | 第34-35页 |
| 3.1.3 车载控制器介绍 | 第35-36页 |
| 3.1.4 车载无线通信模块 | 第36-37页 |
| 3.1.5 车载USB摄像头 | 第37页 |
| 3.2 基于CAN总线的电机驱动 | 第37-38页 |
| 3.3 基于SPI的IMU数据采集 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 AGV软件系统设计 | 第41-52页 |
| 4.1 软件开发环境介绍 | 第41-44页 |
| 4.1.1 STM32开发环境 | 第41-42页 |
| 4.1.2 S5PV210开发环境 | 第42-43页 |
| 4.1.3 嵌入式平台下的OpenCV移植 | 第43-44页 |
| 4.2 基于STM32软件设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 FreeRTOS介绍 | 第44-46页 |
| 4.2.2 AGV驱动控制器软件设计 | 第46-47页 |
| 4.2.3 IMU控制器软件设计 | 第47-48页 |
| 4.3 基于S5PV210软件设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 Linux摄像头驱动设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 QR码站点误差标定算法设计 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 AGV控制系统实验 | 第52-64页 |
| 5.1 AGV驱动控制实验 | 第52-54页 |
| 5.1.1 AGV直行驱动控制实验 | 第53-54页 |
| 5.1.2 AGV旋转驱动控制实验 | 第54页 |
| 5.2 QR码站点误差检测实验 | 第54-59页 |
| 5.2.1 实验条件 | 第54-55页 |
| 5.2.2 旋转角度测量精度标定 | 第55-58页 |
| 5.2.3 位置误差测量精度标定 | 第58-59页 |
| 5.3 IMU航向角测量精度标定 | 第59-60页 |
| 5.4 PID控制器参数整定实验 | 第60-61页 |
| 5.5 AGV站点误差修正实验 | 第61-62页 |
| 5.6 AGV控制系统导航实验 | 第62-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
